Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines Bremsmoments einer elektromechanischen Bremse. Die Bremse umfasst einen Aktuator sowie mindestens einen Bremsmomentensensor. Der Bremsmomentensensor ist zum Messen eines durch den Aktuator ausgeübten Bremsmoments eingerichtet. Ein Aufschwingen des Bremsmomentenreglers aufgrund einer über den Bremsmomentensensor eingetragenen Störung soll verringert werden. Dazu umfasst das Verfahren das Berechnen (100) einer ersten Differenz aus einem vorbestimmten Soll-Bremsmoment (MSoll) und Ist-Bremsmoment (MIst). Dann erfolgt ein Bestimmen (110) einer Soll-Stellgröße (ωSoll) des Aktuators und ein Berechnen (130) einer zweiten Differenz aus der Soll-Stellgröße (ωSoll) und einer vorherigen Ausgabe-Soll-Stellgröße (ωSoll,A). Eine erste Ableitung (ωSoll) der Soll-Stellgröße wird berechnet (140) und unter Verwendung einer Limitierungsfunktion (ω̇Max, ω̇Min) limitiert (150). Die limitierte erste Ableitung (ω̇Soll,lim) der Soll-Stellgröße wird integriert (160), um eine Ausgabe-Soll-Stellgröße (ωSoll,A) für den Aktuator zu erhalten.
The invention relates to a method for controlling a braking torque of an electromechanical brake. The brake comprises an actuator and at least one braking torque sensor. The braking torque sensor is configured to measure a braking torque exerted by the actuator. An oscillation of the braking torque controller as a result of an interference introduced by the braking torque sensor is to be reduced. To this end, the method comprises calculating (100) a first difference between a predefined target braking torque (MSoll) and actual braking torque (Mist). Then, a target setting variable (ω Soll ) of the actuator is determined (110) and a second difference between the target setting variable (ω Soll ) and a previous output target setting variable (ω Soll,A ) is calculated. A first derivation (I) of the target setting variable is calculated (140) and limited (150) using a limiting function (II). The limited first derivation (III) of the target setting variable is integrated (160) in order to obtain an output target setting variable (ω Soll,A ) for the actuator.
Verfahren zur Regelung eines Bremsmoments einer elektromechanischen Bremse
27.03.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |
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