Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs (1) in eine Parklücke (3) mit einem ersten Parklückenbereich (B1), einem gegenüber dem ersten Parklückenbereich (B1) erhöhten zweiten Parklückenbereich (B2) und einem von zumindest zwei Rädern (R1, R2, R3, R4) des Kraftfahrzeugs (1) nacheinander zu überwindenden Übergang (8) zwischen dem ersten und dem zweiten Parklückenbereich (B1, B2), wobei folgende Schritte durchgeführt werden:a) Bestimmen einer Überwindungsposition (S) in dem ersten Parklückenbereich (B1) für ein erstes Rad (R1, R2) zum Starten eines ersten Überwindungsvorgang des Übergangs durch das erste Rad (R1, R2),b) Vorgeben einer Überwindungsstrecke (X), welche durch das erste Rad (R1, R2) ausgehend von der Überwindungsposition (S) bis zu einer vorbestimmten Endposition (E) in dem zweiten Parklückenbereich (B2) während des ersten Überwindungsvorgangs zurückgelegt wird,c) Vorhersagen einer Position (P) zumindest eines zweiten Rades (R2, R4) in der Parklücke (3) nach Durchführung des ersten Überwindungsvorganges anhand der vorgegebenen Überwindungsstrecke (X);d) Bestimmen, ob die vorhergesagte Position (P) des zweiten Rades (R2, R4) innerhalb eines vorbestimmten Teilbereiches in der Parklücke (3) liegt, unde) Korrigieren der Überwindungsstrecke (X) für das erste Rad (R1, R2), falls die vorhergesagte Position (P) innerhalb des vorbestimmten Teilbereiches liegt.Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).

    The invention relates to a method for at least semi-autonomously parking a motor vehicle (1) into a parking space (3), comprising a first parking space region (B1), a second parking space region (B2) that is increased with respect to the first parking space region (B1), and a transition (8) between the first and the second parking space region (B1, B2) to be overcome successively by at least two wheels (R1, R2, R3, R4) of the motor vehicle (1), wherein the following steps are carried out: a) determining an overcome position (S) in the first parking space region (B1) for a first wheel (R1, R2) for starting a first overcome operation of the transition by the first wheel (R1, R2); b) specifying an overcome path (X), which, starting from the overcome position (S), is traveled by the first wheel (R1, R2) to a specified end position (E) in the second parking space region (B2) during the first overcome operation; c) predicting a position (P) of at least one second wheel (R2, R4) in the parking space (3) after carrying out the first overcome operation based on the specified overcome path (X); d) determining whether or not the predicted position (P) of the second wheel (R2, R4) is within a specified partial region in the parking space (3); and e) correcting the overcome path (X) for the first wheel (R1, R2) in the event that the predicted position (P) is within the specified partial region. The invention further relates to a driver assistance system (2), and to a motor vehicle (1).


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    Title :

    Verfahren zum zumindest semi-autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug



    Publication date :

    2019-01-31


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



    VERFAHREN ZUM ZUMINDEST SEMI-AUTONOMEN EINPARKEN EINES KRAFTFAHRZEUGS, FAHRERASSISTENZSYSTEM SOWIE KRAFTFAHRZEUG

    WINEBARGER JOSHUA / AYYAPPAN THIRUMALAI KUMARASAMY | European Patent Office | 2021

    Free access



    VERFAHREN ZUM ZUMINDEST SEMI-AUTONOMEN EINPARKEN EINES KRAFTFAHRZEUGS, FAHRERASSISTENZSYSTEM SOWIE KRAFTFAHRZEUG

    WINEBARGER JOSHUA / AYYAPPAN THIRUMALAI KUMARASAMY | European Patent Office | 2019

    Free access