Verfahren zur Erzeugung eines Giermoments zur Regelung der Fahrdynamik eines Fahrzeugs, wobeiaus einem vorgegebenen Lenkwinkel (LW) eine Sollgierrate (SGR) ermittelt wird, aus der ermittelten Sollgierrate (SGR) ein Sollgiermoment (SGM) des Fahrzeugs bestimmt wird, damit das Fahrzeug den vorgegebenen Lenkwinkel (LW) bei der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit (v) durchlaufen kann,das Soll-Giermoment (SGM) in ein durch die Lenkung erzeugtes Lenk-Giermoment (LGM), ein Wank-Giermoment (Mz,dg) und ein Antriebs-Giermoment (AGM) aufgeteilt wird,das Wank-Giermoment (Mz,dg) auf individuelle Wank-Giermomente (Mz,d1, Mz,d2, Mz,d3, Mz,d4) der einzelnen Räder aufgeteilt wird, die variabel einstellbar sind,in die Ermittlung der Aufteilung des Soll-Giermoments (SGM) das bereits vorhandene Antriebs-Giermoment (VAGM) sowie ein maximal mögliches Wank-Giermoment (Mz,dmax) einfließen,die individuellen Wank-Giermomente (Mz,d1, Mz,d2, Mz,d3, Mz,d4) der einzelnen Räder durch eine Ansteuerung der Dämpfer der Räder bewirkt werden,die individuellen Wank-Giermomente (Mz,d1, Mz,d2, Mz,d3, Mz,d4) der einzelnen Räder durch eine individuelle Bestromung der Dämpfer bewirkt werden,durch eine Modellierung des Wank-Verhaltens des Fahrzeugs und eine Bestimmung des Wankwinkels (φ) und dessen Ableitungen die Dämpfkraft der Dämpfer ermittelt wird, wodurch durch eine Ansteuerung der Dämpfer die Dämpfkraft variabel auf die Räder verteilt wird, unddas Wank-Verhalten des Fahrzeugs durch ein lineares Modell beschrieben wird, bei dem die Vorder- und Hinterachse des Fahrzeugs zusammengefasst werden, die in Längsrichtung des Fahrzeugs verlaufende Wankachse in einem Wankpol zusammengefasst wird, und die Querbeschleunigung im Aufbauschwerpunkt angreift.

    Technologies and techniques for producing a yawing movement in order to control the driving dynamics of a vehicle. A target yawing movement of the vehicle is determined from a target yaw rate preset by a preset steering angle, such that the vehicle can pass through the preset steering angle at the current vehicle speed, and the target yawing movement being divided into a steering yawing movement produced by the steering system, a rolling yawing movement and a drive yawing movement, wherein the rolling yawing movement is divided into individual rolling yawing movements of the individual wheels, which can be variably set.


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    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Fahrzeugquerdynamik


    Contributors:

    Publication date :

    2024-05-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge





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