Verfahren zum automatisierten Einfahren in ein Zielobjekt (1) mit einem Fahrzeug (2), wobei das Fahrzeug (2) eine Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) zum Erfassen eines Merkmals eines Objekts (1) in der Fahrzeugumgebung und das Zielobjekt (1) einen Aufnahmeraum (4) mit Begrenzungseinrichtungen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4), zwischen denen das Fahrzeug (1) in den Aufnahmeraum (4) einfahren kann, aufweist, umfassendÜbermitteln (I) der Grobpose (P, α) des Zielobjekts (1) an das Fahrzeug (2), wobei die Grobpose (P, α) außerhalb des Fahrzeugs (2) gewonnen wurde und diesem zugeführt wird;Heranfahren (II) an das Zielobjekt (1) auf Basis der übermittelten Grobpose (P, α) derart, dass nach dem Heranfahren ein Merkmal des Zielobjekts (1) mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) erfasst werden kann;Erfassen (III) eines Merkmals des Zielobjekts (1) mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Fahrzeugs (2);Ermitteln (IV) einer Relativpose zwischen dem Zielobjekt (1) und dem Fahrzeug (2) auf Basis des mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Fahrzeugs (2) erfassten Merkmals des Zielobjekts (1);Erstellen (V) einer Trajektorie zum Einfahren in das Zielobjekt (1) auf Basis der ermittelten Relativpose; undAutomatisiertes Einfahren (VII) zwischen den Begrenzungseinrichtungen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4) in den Aufnahmeraum (4) des Zielobjekts (1) entlang der erstellten Trajektorie.

    The invention relates to a method for ascertaining a relative position between a target object (1) and a vehicle (2). The vehicle (2) has a detection device (10.1, 10.2, 10.3) for detecting a feature of an object (1) in the area surrounding the vehicle, having the steps of transmitting (I) the rough position (P2, 02) of the target object (1) to the vehicle (2), driving up (II) to the target object (1) on the basis of the transmitted rough position (P2, 02), detecting (III) a feature of the target object (1) using the detection device (10.1, 10.2, 10.3) of the vehicle (2), and ascertaining (IV) the relative position between the target object (1) and the vehicle (2) on the basis of the target object (1) feature detected using the detection device (10.1, 10.2, 10.3) of the vehicle (2).


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    Title :

    Verfahren zum Ermitteln einer Relativpose zwischen einem Fahrzeug und einem Zielobjekt


    Author / Creator :

    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource



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