Parkassistenzvorrichtung (140) mit: einer ersten Erkennungseinheit (142), die konfiguriert ist, eine Trennlinie zu erkennen, die im Wesentlichen parallel zu einer Längsrichtung eines Parkbereichs ist; einer Festlegungseinheit (143), die konfiguriert ist, ein Interessensgebiet (R1), das ein Gebiet zum Erkennen eines eine Begrenzung der Trennlinie anzeigenden Randpunktes (P1) ist, an einer Position festlegt, die durch die von der ersten Erkennungseinheit (142) erkannten Trennlinie bestimmt ist; einer zweiten Erkennungseinheit (146), die konfiguriert ist, auf der Grundlage des Randpunktes (P1) in dem Interessensgebiet eine vordere Endposition zu erkennen, die ein Ende (P2) der Trennlinie anzeigt, welche im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung ist und eine Einfahrseite ist, von der aus ein Fahrzeug in das Parkgebiet einfährt; und einer Bestimmungseinheit (148), die konfiguriert ist, auf der Grundlage der vorderen Endposition eine Parkposition zu bestimmen.
The invention provides a parking assist device capable of executing parking assistance for parking at a proper position corresponding to the shape of a dividing line of a parking area. The parking assist device includes: a first detection unit that detects a dividing line substantially parallel to a longitudinal direction of a parking region; a setting unit that sets a region of interest, which is a region in which an edge point indicating the boundary of the dividing line is detected, at a position determined on the basis of the dividing line detected by the first detection unit; a dividing unit that divides the region of interest into a plurality of divided regions on the basis of dividing lines in an orthogonal direction orthogonal to the longitudinal direction; a second detection unit that detects, on the basis of the edge point within the region of interest, a front end position indicating one end of the division line substantially parallel to the longitudinal direction on the entry side of the vehicle into the parking region; and a determination unit that determines a parking position on the basis of the front end position.
Parkassistenzvorrichtung
2021-04-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |