Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren eines Anhängers (1b), mit mindestens den folgenden Schritten:- Einlesen eines Einzelbildes, in dem die Umgebung (U) um das Zugfahrzeug (1a) abgebildet ist;- Ermitteln einer Merkmals-Darstellung unter Verwendung eines Bildverarbeitungs-Algorithmus, in der definierte Merkmale des zu lokalisierenden Anhängers (1b) wiedergegeben sind;- Einlesen mindestens eines Modell-Datensatzes, in dem ein definiertes Anhänger-Modell modellhaft nachgebildet ist;- Verändern einer Modell-Orientierung und/oder einer Modell-Position und/oder einer Modell-Pose des Anhänger-Modells aus dem einen eingelesenen Modell-Datensatz zum Einpassen des Anhänger-Modells in die ermittelte Merkmals-Darstellung, wobei für den Fall, dass das Anhänger-Modell in die ermittelte Merkmals-Darstellung eingepasst ist,- die Anhänger-Orientierung (AO) und/oder die Anhänger-Position (AP) und/oder die Anhänger-Pose (APO) jeweils des zu lokalisierenden Anhängers (1b) aus der dann eingestellten Modell-Orientierung und/oder Modell-Position und/oder Modell-Pose des Anhänger-Modells ermittelt wird.

    A method for localizing a trailer in surroundings of a towing vehicle, including reading in at least one single image in which the surroundings of the towing vehicle are imaged in two dimensions and determining a feature representation from the at least one read-in single image using an image processing algorithm. Defined features of the trailer are reproduced in the feature representation. At least one model dataset is read in from a trailer database. In each model dataset a defined trailer model is simulated by a model, and a model orientation and/or a model position and/or a model pose of a respective trailer model is modified from the at least one read-in model dataset for fitting the respective trailer model to the determined feature representation. If the respective trailer model is fitted to the determined feature representation, the trailer orientation, the trailer position, and/or the trailer pose is determined.


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    Title :

    Verfahren zum Lokalisieren eines Anhängers, Verarbeitungseinheit und Fahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2023-04-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



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    KLINGER TOBIAS | European Patent Office | 2023

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    KELLER PHILIPP / DEMIR HAKAN / GEBHART CHRISTOF et al. | European Patent Office | 2019

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