Ein System für ein Fahrzeug kann einen Computer beinhalten, der einen Prozessor und einen Speicher aufweist, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausführbar sind, was Anweisungen beinhaltet, um einen Krümmungsbefehl für ein Fahrzeug auf Grundlage von einer Vorkopplungssteuerhandlung auf Grundlage von einer Stral enkrümmung, einer Rückkopplungssteuerhandlung auf Grundlage von mindestens einem von einem Wegversatz oder einem Kursversatz eines Fahrzeugs in Bezug auf eine Linie, die einen Zielfahrstreifen definiert, zu bestimmen; und um das Fahrzeug in Bezug auf die Linie, die den Zielfahrstreifen definiert, auf Grundlage des Krümmungsbefehls zu betreiben.
A system for a vehicle can include a computer having a processor and a memory, the memory storing instructions executable by the processor, including instructions to determine a curvature command for a vehicle based on a feedforward control action based on a road curvature, a feedback control action based on at least one of a path offset or a heading offset of a vehicle with respect to a line defining a target lane; and to operate the vehicle with respect to the line defining the target lane based on the curvature command.
FAHRSTREIFENBASIERTER FAHRZEUGBETRIEB
2023-06-07
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |