Die Erfindung betrifft ein Steuerverfahren für einen Transportroboter, der im Einzelbetrieb und/oder im Flottenbetrieb zur Aufnahme, zum Transport und zum Ablegen eines Gegenstandes ausgebildet ist, wobei der Transportroboter einen Rahmen aufweist, an dem zumindest mittelbar mehrere Fahrmodule angeordnet sind, die jeweils ein Radpaar besitzen, deren Räder unabhängig voneinander um eine gemeinsame Drehachse rotierbar sind, wobei die Radpaare um eine Hochachse drehbar gelagert sind. Um ein Steuerverfahren für einen Transportroboter der angesprochenen Art anzugeben, das zudem leicht implementierbar ist, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass das Steuerverfahren die Solldrehzahlen der einzelnen Räder aller Radpaare in Abhängigkeit von Sollgrößen in Bezug auf eine Lineargeschwindigkeit und eine Gierrate des Transportroboters vorgibt.
The invention relates to a method for controlling a transport robot which is designed to operate individually and/or as part of a fleet in order to pick up, transport and set down an article, wherein the transport robot has a frame on which multiple traction modules are at least indirectly arranged, each traction module having a wheel pair, the wheels of which are rotatable mutually independently about a common axis of rotation, wherein the wheel pairs are mounted rotatably about a vertical axis. In order to specify a control method for a transport robot of the type in question, which control method is furthermore easy to implement, the invention proposes that the control method specifies the target rotational speeds of the individual wheels of all of the wheel pairs on the basis of target variables relating to a linear speed and a yaw rate of the transport robot.
Verfahren zur Steuerung eines Transportroboters
2025-03-27
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |