Steuervorrichtung zur Steuerung eines an einem Fahrzeug angebrachten Lenkmechanismus ist mit einem ersten Unterstützungssteuerteil versehen, der eine Fahrspurhaltesteuerung durchführen kann, der einen ersten Eingabewert erzeugt. Der erste Unterstützungssteuerteil aufweist: einen Fahrzeugzustandsberechnungsteil, der einen Gierratensollwert und eine Seitenabweichung berechnet, einen Gierratensteuerteil, der einen Gierratenbefehlswert auf der Basis des Gierratensollwerts erzeugt, und einen Seitenabweichungssteuerteil, der einen Seitenabweichungsbefehlswert auf der Basis der Seitenabweichung erzeugt. Der Gierratensteuerteil weist einen Gierrateneinstellteil auf, der den Gierratenbefehlswert entsprechend der Frequenz einstellt. Der Seitenabweichungssteuerteil weist einen Seitenabweichungseinstellteil auf, der den Seitenabweichungsbefehlswert entsprechend der Frequenz einstellt. Die Verstärkung der Übertragungsfunktion des Gierrateneinstellteils im ersten Frequenzband ist niedriger als die Verstärkung der Übertragungsfunktion des Gierrateneinstellteils in einem zweiten Frequenzband, das höher ist als das erste Frequenzband. Die Verstärkung der Übertragungsfunktion des Seitenabweichungseinstellteils im zweiten Frequenzband ist niedriger als die Verstärkung der Übertragungsfunktion des Seitenabweichungseinstellteils im ersten Frequenzband.
A control device that controls a steering mechanism mounted on a vehicle includes a first assist controller to execute lane keeping control and generate a first input value. The first assist controller includes a vehicle state calculator to calculate a yaw rate target value and lateral displacement, a yaw rate controller to generate a yaw rate command value based on the yaw rate target value, and a lateral displacement controller to generate a lateral displacement command value based on the lateral displacement. The yaw rate controller includes a yaw rate adjuster to adjust the yaw rate command value according to a frequency. The lateral displacement controller includes a lateral displacement adjuster to adjust the lateral displacement command value according to a frequency.
STEUERVORRICHTUNG, ELEKTRISCHE SERVOLENKUNGSVORRICHTUNG UND STEUERVERFAHREN
2025-01-02
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
STEUERVORRICHTUNG, ELEKTRISCHE SERVOLENKUNGSVORRICHTUNG UND STEUERVERFAHREN
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2025
|STEUERVORRICHTUNG, ANTRIEBSVORRICHTUNG, ELEKTRISCHE SERVOLENKUNGSVORRICHTUNG UND STEUERVERFAHREN
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2016
|STEUERVORRICHTUNG UND ELEKTRISCHE SERVOLENKUNGSVORRICHTUNG
European Patent Office | 2016
|