Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrweg-Erzeugungsvorrichtung und ein Fahrweg-Erzeugungsverfahren anzugeben, die die Erzeugung eines Fahrwegs ermöglichen, der eine Kurve mit einem kleinen Krümmungsradius nicht aufweist. Eine Fahrweg-Erzeugungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung weist Folgendes auf: eine Parameter-Bestimmungseinheit zum Bestimmen einer Grenzfrequenz auf der Basis des Zwischenraums zwischen Punkten einer Punktsequenz, die jeweils eine Ortsinformation aufweisen, und eines vorbestimmten Schwellenwerts für einen Krümmungsradius, wobei die Punktsequenz die Form einer Fahrspur darstellt, auf der das Fahrzeug fährt, und zwar in einem zweidimensionalen oder dreidimensionalen kartesischen Koordinatensystem; und eine Filtereinheit zum Durchführen einer Tiefpassfilterung unter Verwendung der Grenzfrequenz, die von der Parameter-Bestimmungseinheit bestimmt wird, und zwar der Ortsinformation jedes der Punkte der Punktsequenz.
It is an object of the present disclosure to provide a travel path generation apparatus and a travel path generation method enabling generation of a travel path not including a curve having a small radius of curvature. A travel path generation apparatus according to the present disclosure includes: a parameter determination unit to determine a cutoff frequency based on spacing between points of a sequence of points each having location information and a predetermined threshold of a radius of curvature, the sequence of points representing a shape of a lane in which a vehicle travels in a two-dimensional or three-dimensional Cartesian coordinate system; and a filtering unit to perform low-pass filtering using the cutoff frequency determined by the parameter determination unit on the location information of each of the points of the sequence of points.
FAHRWEG-ERZEUGUNGSVORRICHTUNG UND FAHRWEG-ERZEUGUNGSVERFAHREN
2023-04-06
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Fahrweg-Erzeugungsvorrichtung und Fahrweg-Erzeugungsverfahren
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2020
|MSB-Fahrweg 2010: Der Fahrweg für alle Fälle
IuD Bahn | 2007
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