To provide an obstacle avoidance control device, a vehicle, an obstacle avoidance control method, and an obstacle avoidance control program which can improve the riding comfort of an occupant when a vehicle avoids an obstacle.SOLUTION: An obstacle avoidance control device 100 is a device which, if an obstacle requiring avoidance is detected ahead in the travelling direction of a vehicle 1 travelling on the basis of a preset set route, calculates an avoidance route for avoiding the obstacle, and which allows the vehicle 1 to travel on the basis of the avoidance route. The obstacle avoidance control device 100 includes: a detection unit 10 for detecting a direction in which the obstacle is present; and a control unit 50 which, before the calculation of the avoidance route, executes shift control for shifting the set route by a prescribed distance in a direction away from the direction in which the obstacle is present, and allowing the vehicle 1 to travel on the basis of the shifted route.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】車両が障害物を回避する際の乗員の乗り心地を向上させることができる障害物回避制御装置、車両、障害物回避制御方法、および障害物回避制御プログラムを提供すること。【解決手段】障害物回避制御装置100は、予め設定された設定ルートに基づいて走行中の車両1の進行方向の前方に、回避が必要な障害物が検出された場合、障害物を回避するための回避ルートを算出し、回避ルートに基づいて車両1を走行させる装置であって、障害物が存在する方向を検出する検出部10と、回避ルートの算出前に、障害物が存在する方向から遠ざかる方向に設定ルートを所定距離ずらし、ずらしたルートに基づいて車両1を走行させるずらし制御を実行する制御部50と、を有する。【選択図】図2
OBSTACLE AVOIDANCE CONTROL DEVICE, VEHICLE, OBSTACLE AVOIDANCE CONTROL METHOD, AND OBSTACLE AVOIDANCE CONTROL PROGRAM
障害物回避制御装置、車両、障害物回避制御方法、および障害物回避制御プログラム
2020-10-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2022
|OBSTACLE AVOIDANCE DEVICE, OBSTACLE AVOIDANCE SYSTEM AND PROGRAM
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2020
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