팔레타이징을 위한 방법(300)은 로봇(100)에 의해 파지된 상자(20)에 대한 목표 상자 위치(202)를 수신하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 또한 목표 상자 위치에 인접한 초기 포지션(212)에 상자를 위치결정하는 단계, 및 지평면(12)에 대해 소정 각도로 상자를 경사지게 하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 초기 포지션으로부터 제1 방향(D1)으로 임계 제1 정렬 거리(224, 224a)를 충족시키는 제1 정렬 포지션(222, 222a)까지 상자를 시프팅시키는 단계, 제1 정렬 포지션으로부터 제2 방향(D2)으로 임계 제2 정렬 거리(224, 224b)를 충족시키는 목표 상자 위치까지 시프팅시키는 단계, 및 로봇에 의해 잡혀진 상자를 해제하는 단계를 더 포함한다. 상자의 해제는 상자가 목표 상자 위치의 경계 에지(24)를 향해 피봇하게 한다.
A method (300) for palletizing includes receiving a target box location (202) for a box (20) grasped by a robot (100). The method also includes positioning the box at an initial position (212) adjacent to the target box location and tilting the box at an angle relative to a ground plane (12). The method further includes shifting the box from the initial position in a first direction (D1) to a first alignment position (222, 222a) that satisfies a threshold first alignment distance (224, 224a), shifting the box from the first alignment position in a second direction (D2) to the target box location that satisfies a threshold second alignment distance (224, 224b), and releasing the box held by the robot. The release of the box causes the box to pivot toward a boundary edge (24) of the target box location.
ROBOT AND METHOD FOR PALLETIZING BOXES
상자들을 팔레타이징하기 위한 로봇 및 방법
2024-10-02
Patent
Electronic Resource
Korean
Alternative programming techniques for flexible robot palletizing
Automotive engineering | 1986
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