Zwei mögliche Stufen einer Kombination der Längs- und Querführung wurden dargestellt. Die erste Stufe mit der unabhängigen Koexistenz einer bis zum Stillstand erweiterten Längsführung mit einer im selben Geschwindigkeitsbereich wirkenden Querführung stellt mit der rein unterstützenden Wirkung der Querführung eine mögliche mittelfristige Erweiterung der bestehenden Fahrzeugführungsassistenz dar. Die zweite Variante mit einer autonomen Längs- und Querführung im unteren Geschwindigkeitsbereich zeichnet einen möglichen Weg bei der Weiterentwicklung dieser Fahrzeugführungsassistenz hin zum teilautonomen Fahren - in unangenehmen und belastenden Situationen wie dem Stau - auf. Wie die Ausführungen zeigen, ist die prototypische Realisierung zwar möglich, aber aufgrund der benötigten höheren Zuverlässigkeit, den damit verbundenen deutlich höheren Anforderungen an die Umgebungserfassung sowie zusätzlichen rechtlichen Fragestellungen auch noch weit von einer Serien-Realisierbarkeit im Fahrzeug entfernt. Für die Querführung wurde ein Grundkonzept, das sowohl die autonome wie die unterstützende Querführung ermöglicht, dargestellt und mit zwei verschiedenen Regelungsansätzen gefüllt. Beide Ansätze haben in Simulation und in Realität ihre Funktionalität gezeigt. Beide vorgestellten Regleransätze wurden in der Simulation auf Eignung für die Querführung untersucht. In den durchgeführten Simulationen ist neben den Reglern ein komplexes Fahrzeugmodell, ein Aktormodell der Lenkung mit einer entsprechenden Zeitkonstante und ein Modell der Video-Spurerkennung enthalten. Die Simulation zeigt die Stabilität anhand des Einschwingverhaltens bei diversen Geschwindigkeiten. Hier erreicht man mit Ansatz 1 eine Stabilität bis zu Geschwindigkeiten von 30 m/s. Der LQR Regleransatz ist über den gesamten untersuchten Geschwindigkeitsbereich bis 50 m/s robust stabil. Auch in Kurvenszenarien ist der linear-quadratischer Regler von seiner Ablagenperformance dem Ansatz 1 überlegen.


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    Title :

    Zukünftige Fahrzeugführungsassistenz - Kombinierte Längs- und Querregelung


    Contributors:


    Publication date :

    2004


    Size :

    12 Seiten, 5 Bilder, 8 Quellen




    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




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