L'avvento dell'Industria 4.0 ha introdotto processi industriali automatizzati con l’utilizzo di sistemi robotici volti alla realizzazione un sistema di produzione flessibile. Le attività che coinvolgono l'interazione uomo-robot (HRI) permettono di raggiungere una produttività più elevata. L'uso dei robot può essere sfruttato anche in campi di applicazione diversi da quelli industriali, ad esempio nel settore sanitario. I dispositivi robotici hanno la capacità intrinseca di eseguire compiti con un'elevata ripetibilità. Attualmente esiste un'ampia gamma di dispositivi utilizzati in riabilitazione che vengono classificati a seconda delle loro strutture meccaniche (end-effector e dispositivi esoscheletrici). I dispositivi end-effector sono simili a bracci robotici collaborativi industriali, chiamati anche cobot, che consentono l'interazione diretta con operatori umani, condividendo il loro spazio di lavoro. Al giorno d'oggi è presente sul mercato un solo cobot specificamente progettato per la riabilitazione, vale a dire il sistema ROBERT di Life Science che utilizza un cobot KUKA per la mobilizzazione precoce dei pazienti. Una terapia assistita da cobot può fornire soluzioni specifiche per i processi di riabilitazione. L’end-effector del cobot è collegato all'arto del paziente e il manipolatore può guidare il braccio del paziente su un percorso o fornire un feedback di forza al paziente durante l'esecuzione di un compito. In base alla mobilità dell'arto del paziente, il cobot può assistere il movimento in diverse modalità (passiva, attiva e attivo-assistiva) e, per aumentare le potenzialità dell'allenamento è stata concepita una nuova modalità di lavoro, denominata visione modalità assistita. Il sistema uomo-robot considerato in questa tesi forma una catena cinematica chiusa composta dal braccio umano che afferra una maniglia fissata all'end effector di un cobot commerciale (UR5e di Universal Robots). I modelli cinematici e dinamici sono stati sviluppati sulla base delle proporzioni antropometriche, dell'altezza di ...


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    Title :

    Robotic Systems for the Upper Limb Rehabilitation



    Publication date :

    2023-03-23


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    629



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