Es wird ein System zur Erkennung von Hindernissen und Berechnen eines Ausweichmanövers in einem Fahrzeug offenbart. Das System umfasst folgende Komponenten: eine Autopiloteinheit zur Steuerung der Bewegung des Fahrzeuges, wobei die Autopiloteinheit eine Schnittstelle zum Empfang von Bewegungsparametern, die eine Soll-Bewegung des Fahrzeuges beschreiben, aufweist und die Autopiloteinheit dazu ausgebildet ist, abhängig von den Bewegungsparametern das Fahrzeug so zu Steuern, dass die tatsächliche Bewegung des Fahrzeuges annähernd der Soll-Bewegung entspricht; eine Sensoreinheit mit zumindest einen ersten Umweltsensor, der dazu ausgebildet ist, Hindernis zu orten und von der Relativposition des Hindernisses und der Relativgeschwindigkeit des Hindernisses abhängige Sensordaten bereitzustellen; eine Datenverarbeitungseinheit, die dazu ausgebildet ist, die Sensordaten aufzubereiten und Messwerte für die Relativposition und die Relativgeschwindigkeit zur Verfügung zu stellen; eine Einheit zum Berechnen eines Ausweichmanövers, die dazu ausgebildet ist anhand der Messwerte Bewegungsparameter für eine Soll-Bewegung eines Ausweichmanöver zu berechnen und diese Bewegungsparameter der Schnittstelle der Autopiloteinheit zur Verfügung zu stellen.
Controlling a vehicle to automatically prevent the vehicle from colliding with obstacles includes identifying and locating obstacles in front of the vehicle, wherein relative position of an obstacle is determined; measuring relative speed of the obstacles; assessing whether there is a risk of a collision between the vehicle and the obstacle as a function of the relative position and relative speed. If there is a risk of a collision, the method further includes: calculating an unsafe region around the obstacle as a function of known measurement errors; calculating an evasion point within or on an edge of the unsafe region; defining a protection zone around the evasion point; defining an evasion route which is in the form of a circular path and has a predefined radius of curvature; controlling the vehicle at a critical distance, so that the vehicle follows the evasion route which is tangential to the protection zone.
SYSTEM UND VERFAHREN ZUR KOLLISIONSVERMEIDUNG
2020-07-15
Patent
Electronic Resource
German
System zur Kollisionsvermeidung und Verfahren zur Kollisionsvermeidung
European Patent Office | 2019
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