Verfahren zum Schätzen eines projizierten Fahrpfads für ein Fahrzeug (10) auf einer Straße, wobei das Verfahren umfasst, dassmehrere Sensoreingänge (16) überwacht werden;eine Straßengeometrie vor dem Fahrzeug (10) auf der Grundlage der überwachten Sensoreingänge (16) ermittelt wird;eine Fahrzeugposition in Relation zu der Straßengeometrie auf der Grundlage der überwachten Sensoreingänge (16) ermittelt wird;mehrere Partikelpunkte vor dem Fahrzeug (10), die einen potentiellen Fahrpfad darstellen, aus der Straßengeometrie und der Fahrzeugposition ermittelt werden, wobei die mehreren Partikelpunkte vor dem Fahrzeug (10) auf einem ersten Satz von Partikelpunkten, der auf der Grundlage von Kameradaten ermittelt wird, und einem zweiten Satz von Partikelpunkten basieren, der auf der Grundlage von Kartendaten ermittelt wird; unditerativ ermittelte Partikelpunkte der mehreren Partikelpunkte verwendet werden, um das Fahrzeug (10) zu navigieren, was umfasst, dass Partikelpunkte der mehreren Partikelpunkte, die das Fahrzeug (10) passiert hat, weggelassen werden,wobei das Ermitteln der mehreren Partikelpunkte vor dem Fahrzeug (10) umfasst, dass mehrere Partikelpunkte für jeden der Sensoreingänge (16) ermittelt werden,dadurch gekennzeichnet , dassdie mehreren Partikelpunkte für jeden der mehreren Sensoreingänge (16) unter Verwendung einer Kleinstquadratschätzung vereinigt werden, um die mehreren Partikelpunkte vor dem Fahrzeug (10) zu ermitteln;wobei die mehreren Partikelpunkte vor dem Fahrzeug (10) ferner auf einem dritten Satz von Partikelpunkten basieren, der auf der Grundlage von Fahrzeugkinematikdaten ermittelt wird;wobei der erste, der zweite und der dritte Satz von Partikelpunkten unter Anwendung der Kleinstquadratschätzung zu einem einzigen Satz von Partikelpunkten vereinigt werden, undwobei das Vereinigen auf der Grundlage einer jedem der mehreren Partikelpunkte zugeordneten Positionsvarianz ausgeführt wird.

    A method for estimating a projected path of travel for a vehicle on a road includes monitoring a plurality of sensor inputs, determining a road geometry in front of the vehicle based upon the monitored sensor inputs, determining a vehicle position in relation to the road geometry based upon the monitored sensor inputs, determining a plurality of particle points in front of the vehicle representing a potential path of travel from the road geometry and the vehicle position, and utilizing iteratively determined ones of the plurality of particle points to navigate the vehicle including omitting ones of the plurality of particle points passed by the vehicle.


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    Title :

    System und Verfahren zur Spurpfadschätzung unter Verwendung einer Sensorvereinigung


    Contributors:

    Publication date :

    2019-11-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G09B Unterrichts- oder Vorführungsgeräte , EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA




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