Verfahren zum Schätzen von geometrischen Parametern eines seitlich eines Kraftfahrzeugs (1) angeordneten Objekts (11, 12, 13, 14), wobei sich das Kraftfahrzeug (1) auf einer Fahrspur (10) einer Fahrbahn (9) befindet und das Kraftfahrzeug (1) auf jeder Fahrzeugseite eine Anzahl seitlich angeordneter Umfeldsensoren (3, 4, 5, 6, 7, 8) aufweist, die in unterschiedlichen Einbauhöhen am Fahrzeug angeordnet sind und deren Sendekegel sich senkrecht zur Fahrzeuglängsachse erstrecken, dadurch gekennzeichnet, dass aus den reflektierten Sendepulsen der Umfeldsensoren die Auftreffpunkte (P) auf dem seitlichen Objekt (11, 12, 13, 14) ermittelt werden, aus den ermittelten Auftreffpunkten (P) die jeweiligen Distanzen (d) zwischen jedem Sensor (3, 4, 5, 6, 7, 8) und dem jeweiligen Auftreffpunkt (P) bestimmt werden und aus den bekannten Einbauhöhen der Sensoren (3, 4, 5, 6, 7, 8), den ermittelten Distanzen (d) und den jeweiligen Öffnungswinkel (α) der Sensoren (3, 4, 5, 6, 7, 8) die geometrischen Parameter des seitlich angeordneten Objekts (11, 12, 13, 14) geschätzt werden.
Schätzung geometrischer Parameter eines fahrbahnfesten seitlichen Objekts
2016-11-24
Patent
Electronic Resource
German
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