Vorausfahrzeug-Auswahlvorrichtung mit:einem Krümmungsschätzmittel (4, 41, S130), das eine Krümmung einer Straße, auf dem ein Subjektfahrzeug fährt, schätzt;einem Objektposition-Erfassungsmittel (4, 42, S120), das ein Objekt vor dem Subjektfahrzeug erfasst und eine Relativposition bezüglich des Subjektfahrzeugs für jedes vorausbefindliche Objekt bestimmt;einem Momentanwahrscheinlichkeits-Berechnungsmittel (4, 43, S140), das wiederholt einen Subjektfahrzeug-Fahrspurwahrscheinlichkeits-Momentanwert für jedes vorausbefindliche Objekt auf der Grundlage der durch das Krümmungsschätzmittel geschätzten Krümmung und der durch das Objektposition-Erfassungsmittel bestimmten Relativposition bestimmt, wobei der Subjektfahrzeug-Fahrspurwahrscheinlichkeits-Momentanwert ein Momentanwert einer Wahrscheinlichkeit eines vorausbefindlichen Objekts ist, sich auf der gleichen Fahrspur wie das Subjektfahrzeug zu befinden;einem Filterberechnungsmittel (4, 44, S170), das eine Subjektfahrzeug-Fahrspurwahrscheinlichkeit zur Durchführung einer Filterberechnung an dem durch das Momentanwahrscheinlichkeits-Berechnungsmittel berechneten Subjektfahrzeug-Fahrspurwahrscheinlichkeits-Momentanwert bestimmt;einem Vorausfahrzeug-Auswahlmittel (4, 45, S180), das ein Vorausfahrzeug auf der Grundlage der durch das Filterberechnungsmittel bestimmten Subjektfahrzeug-Fahrspurwahrscheinlichkeit auswählt; undeinem Filtereigenschaften-Einstellmittel (4, 46, S160), das Eigenschaften der Filterberechnung so einstellt, das ein vorausbefindliches, mit einem durch das Vorausfahrzeug- Auswahlmittel in einem vorherigen Verarbeitungszyklus ausgewählten Vorausfahrzeug assoziiertes Objekt gegenüber einem vorausbefindlichen, mit einem anderen Objekt als dem Vorausfahrzeug assoziierten Objekt relativ weniger durch den Subjektfahrzeug-Fahrspurwahrscheinlichkeits-Momentanwert beeinflusst wird, wobeidas Filtereigenschaften-Einstellmittel die Eigenschaften der Filterberechnung auf der Grundlage einer Fahrzeug-Fahrzeug-Zeit, die eine Zeit ist, die das Subjektfahrzeug benötigt, um eine Erfassungsposition des vorausbefindlichen Objekts zu erreichen, so ändert, dass sie umso stärker von dem Subjektfahrzeug-Fahrspurwahrscheinlichkeits-Momentanwert beeinflusst wird, je kürzer die Fahrzeug-Fahrzeug-Zeit zu dem vorausbefindlichen Objekt ist;das Filterberechnungsmitteleinen Momentanwert der Subjektfahrzeug-Fahrspurwahrscheinlichkeit in einem momentanen Verarbeitungszyklus bestimmt, indem es die Filterberechnung durchführt, um unter Verwendung einer Gewichtung einen gewichteten Mittelwert (1) des Subjektfahrzeug-Fahrspurwahrscheinlichkeits-Momentanwerts und (ii) eines vorherigen Werts der durch das Filterberechnungsmittel in einem vorherigen Verarbeitungszyklus bestimmten Subjektfahrzeug-Fahrspurwahrscheinlichkeit zu berechnen, unddie Gewichtung zum Berechnen des gewichteten Mittelwerts auf der Grundlage einer Fahrzeug-Fahrzeug-Zeit, die eine Zeit ist, die das Subjektfahrzeug benötigt, um eine Erfassungsposition des vorausbefindlichen Objekts zu erreichen, ändert, und die Subjektfahrzeug-Fahrspurwahrscheinlichkeit bestimmt wird durchP(t)=Pc×α100+P(t−1)×(1−α100)wobei:P(t) ein Momentanwert der Subjektfahrzeug-Fahrspurwahrscheinlichkeit ist, der in einem momentanen Verarbeitungszyklus bestimmt wird;P(t-1) der vorherige Wert der Subjektfahrzeug-Fahrspurwahrscheinlichkeit ist, der in einem vorherigen Verarbeitungszyklus bestimmt wird;Pc der Subjektfahrzeug-Fahrspurwahrscheinlichkeits-Momentanwert ist; undα eine Filterkonstante ist, die die Gewichtung zur Berechnung des gewichteten Mittelwerts ist.
A preceding vehicle selection apparatus estimates a curvature of a traveling road on which an own vehicle is traveling, detects an object ahead of the own vehicle, and determines a relative position in relation to the own vehicle, for each object ahead. Based on the estimated curvature and the determined relative position, an own vehicle lane probability instantaneous value for each object ahead is repeatedly determined. An own vehicle lane probability is determined by performing a filter calculation on the calculated own vehicle lane probability instantaneous value. Based on the determined own vehicle lane probability, a preceding vehicle is selected. Characteristics of the filter calculation are set such that an object ahead associated with a preceding vehicle selected in a previous processing cycle is relatively less affected by the own vehicle lane probability instantaneous value than an object ahead associated with an object other than the preceding vehicle.
VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR AUSWAHL EINES VORAUSFAHRENDEN FAHRZEUGS
2025-04-10
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines Verschmutzungsgrads eines vorausfahrenden Fahrzeugs
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2023
|Verfahren zur Prognose des Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs
European Patent Office | 2023
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