Verfahren zum Kalibrieren mehrerer Bildaufnahmevorrichtungen eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren die Schritte umfasst, dass:mehrere Bildaufnahmevorrichtungen mit verschiedenen Posen bereitgestellt werden, wobei mindestens eine der mehreren Bildaufnahmevorrichtungen als Referenzvorrichtung ermittelt wird;ein Bild einer mit einem Muster versehenen Darstellung außerhalb des Fahrzeugs von den mehreren Bildaufnahmevorrichtungen aufgenommen wird, wobei die mit einem Muster versehene Darstellung mehrere Orientierungspunkte mit bekannten Positionen umfasst, wobei jede Bildaufnahmevorrichtung zumindest einen Teil der mit einem Muster versehenen Darstellung aufnimmt;das Fahrzeug über die mit einem Muster versehene Darstellung hinweg bewegt wird, um Bilder zu verschiedenen Zeitpunkten durch die mehreren Bildaufnahmevorrichtungen aufzunehmen;von einem Prozessor gemeinsame Orientierungspunkte der mit einem Muster versehenen Darstellung zwischen jedem der Bilder ermittelt werden, die von den mehreren Bildaufnahmevorrichtungen und der Referenzvorrichtung aufgenommen wurden;Bilder der mit einem Muster versehenen Darstellung, die von jeder der mehreren Bildaufnahmevorrichtungen aufgenommen wurden, unter Verwendung der ermittelten gemeinsamen Orientierungspunkte überlagert werden; undextrinsische Parameter von jeder Bildaufnahmevorrichtung relativ zu der Referenzvorrichtung auf der Grundlage der überlagerten Bilder justiert werden, um die mehreren Bildaufnahmevorrichtungen zu kalibrieren;wobei das Justieren der extrinsischen Parameter umfasst, dass eine Drehung der Bildaufnahmevorrichtung auf der Grundlage der ermittelten Trajektorien justiert wird, welche die mehreren aufgenommenen Bilder ausrichten; undwobei jede Bildaufnahmevorrichtung von einer Anfangspose aus gedreht wird, um jedes aufgenommene Bild auszurichten, wobei die Anfangspose jeder Bildaufnahmevorrichtung aus einer überlagerten Gitterabbildung auf der Grundlage von Bildern bestimmt wird, die von einer jeweiligen Bildaufnahmevorrichtung zu mindestens zwei Zeitpunkten aufgenommen wurden.
An embodiment contemplates a method of calibrating multiple image capture devices of a vehicle. A plurality of image capture devices having different poses are provided. At least one of the plurality of image capture devices is identified as a reference device. An image of a patterned display exterior of the vehicle is captured by the plurality of image capture devices. The vehicle traverses across the patterned display to capture images at various instances of time. A processor identifies common landmarks of the patterned display between each of the images captured by the plurality of image capture devices and the reference device. Images of the patterned display captured by each of the plurality of image devices are stitched using the identified common landmarks. Extrinsic parameters of each image capture device are adjusted relative to the reference device based on the stitched images for calibrating the plurality of image capture devices.
Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Kalibrieren von Rundumsichtsystemen
2022-04-21
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G06V / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
Verfahren zum automatischen Kalibrieren und Verfahren zum Verwenden eines Beschleunigungssensors
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