Es wird ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs mit einer autonomen Fahrfunktion beschrieben. Vor Abbruch der autonomen Fahrfunktion wird eine Übernahmeaufforderung zur manuellen Übernahme durch einen Fahrer des Fahrzeugs generiert wird, wobei die Übernahmeaufforderung durch den Fahrer in einem Übernahme-Zeitraum erfolgen kann. Das Verfahren umfasst das Ermitteln eines Anfangszustands des Fahrzeugs an einem Anfangszeitpunkt des Übernahme-Zeitraums. Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln eines Soll-Endzustands des Fahrzeugs für einen Endzeitpunkt des Übernahme-Zeitraums, wobei im Soll-Endzustand eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als oder gleich wie ein vordefinierter Geschwindigkeits-Schwellenwert ist. Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln einer Soll-Trajektorie, die das Fahrzeug während des Übernahme-Zeitraums von dem Anfangszustand in den Soll-Endzustand überführt.
Verfahren und Steuereinheit zur Steuerung eines Fahrzeugs bei Übernahme aus einem autonomen Fahrmodus
2016-12-22
Patent
Electronic Resource
German
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