Ein Verfahren zum Verfolgen eines Zielobjekts, welches sich in einem Bereich von Interesse in der Nähe eines Host-Fahrzeugs bewegt, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:- Bereitstellen von Bildern von einer Kamera an Bord des Host-Fahrzeugs, wobei die Bilder ein Sichtfeld relativ zu dem Host-Fahrzeug abdecken;- Bereitstellen von Daten von zwei Radarsensoren an Bord des Host-Fahrzeugs, wobei die Radarsensoren Abdeckungsbereiche aufweisen, welche das Sichtfeld der Kamera überlappen, so dass das Zielobjekt durch die Kamera und wenigstens einen der Radarsensoren erfasst wird, und wobei die Daten von den Radarsensoren Radarpunkte einschließen, welche eine Zielobjektposition und eine radiale Geschwindigkeit des Zielobjektes identifizieren;- Bestimmen, dass das Zielobjekt in einem Bereich von Interesse vorhanden ist, basierend auf einer Information von einem der Radarsensoren;- Analysieren der Bilder von der Kamera, um visuell auffällige Punkte an dem Zielobjekt zu identifizieren und zu verfolgen, wobei die visuell auffälligen Punkte Orte mit örtlich maximaler Intensitätsvariation in den Bildern einschließen;- Assoziieren der visuell auffälligen Punkte mit den Radarpunkten, einschließlich einer Transformation zwischen Radarpunktposition und Abbildungsort des visuell auffälligen Punktes, wobei Assoziationen auf Position und Bewegung der visuell auffälligen Punkte und der Radarpunkte basieren, ein Projizieren einer vorhergesagten Geschwindigkeit der Radarpunkte in die Bildebene, um eine Basislinie des Bewegungsflusses zu bestimmen, ein Entfernen von visuell auffälligen Punkten mit einem Bewegungsfluss, welcher im Wesentlichen unterschiedlich von der Basislinie des Bewegungsflusses ist, aus der Betrachtung und ein Zuordnen der verbliebenen visuell auffälligen Punkte zu einem nächstliegenden Radarpunkt, einschließt; und- Berechnen, unter Verwenden eines Mikroprozessors, einer Geschwindigkeit des Zielobjekts relativ zu dem Host-Fahrzeug unter Verwenden einer Fusionsberechnung, welche die Position und die radiale Geschwindigkeit der Radarpunkte, und einen Bewegungsflusses der visuell auffälligen Punkte einschließt.

    A method and system are disclosed for tracking objects which are crossing behind a host vehicle. Target data from a vision system and two radar sensors are provided to an object detection fusion system. Salient points on the target object are identified and tracked using the vision system data. The salient vision points are associated with corresponding radar points, where the radar points provide Doppler radial velocity data. A fusion calculation is performed on the salient vision points and the radar points, yielding an accurate estimate of the velocity of the target object, including its lateral component which is difficult to obtain using radar points only or traditional vision system methods. The position and velocity of the target object are used to trigger warnings or automatic braking in a Rear Cross Traffic Avoidance (RCTA) system.


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    Title :

    Fusionsverfahren für eine Querverkehr-Applikation unter Verwenden von Radargeräten und einer Kamera


    Contributors:
    ZENG SHUQING (author) / TONG WEI (author)

    Publication date :

    2022-10-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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