Vorrichtung (200) zur Steuerung eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung (200) Folgendes aufweist:- einen Rechner (232) für zusätzliches Fahrzeuggiermoment, der auf der Basis einer Gierrate eines Fahrzeugs ein zusätzliches Fahrzeuggiermoment berechnet, das bei dem Fahrzeug unabhängig von einem Lenksystem in Anwendung zu bringen ist;- einen Rechner (222) für einen theoretischen Fahrzeugschlupfwinkel, der einen theoretischen Fahrzeugschlupfwinkel auf der Basis eines Fahrzeugmodells berechnet;- einen Rechner (224) für einen tatsächlichen Fahrzeugschlupfwinkel, der einen tatsächlichen Fahrzeugschlupfwinkel des Fahrzeugs (1000) auf der Basis eines Sensorwerts berechnet;- eine Schlupfzustand-Bestimmungseinrichtung (230, 218, 234), die eine Bestimmung hinsichtlich eines Schlupfzustands des Fahrzeugs vornimmt; und- einen Einstellungsverstärkungs-Rechner (226, 228), der eine Einstellungsverstärkung berechnet, um das zusätzliche Fahrzeuggiermoment derart einzustellen, dass das zusätzliche Fahrzeuggiermoment reduziert wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug (1000) im Schlupfzustand befindet, sowie die Einstellungsverstärkung in Abhängigkeit von einem Schlupfausmaß des Fahrzeugs erhöht, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug (1000) von dem Schlupfzustand erholt,wobei der Einstellungsverstärkungs-Rechner (226, 228) die Einstellungsverstärkung auf der Basis einer Differenz zwischen dem theoretischen Fahrzeugschlupfwinkel und dem tatsächlichen Fahrzeugschlupfwinkel erhöht,wobei der Einstellungsverstärkungs-Rechner (226, 228) die Rate des Anstiegs bei der Einstellungsverstärkung in dem Maße vermindert, in dem die Differenz zwischen dem theoretischen Fahrzeugschlupfwinkel und dem tatsächlichen Fahrzeugschlupfwinkel zunimmt, undwobei bei jeder Iteration eines Prozesses zum Berechnen der Einstellungsverstärkung, die in einem Steuerzyklus durchgeführt wird, der Einstellungsverstärkungs-Rechner (226, 228) eine auf der Basis der Differenz zwischen dem theoretischen Fahrzeugschlupfwinkel und dem tatsächlichen Fahrzeugschlupfwinkel entschiedene Wiederherstellungsverstärkung zu einem letzten Wert der Einstellungsverstärkung hinzu addiert, um die Einstellungsverstärkung zu erhöhen.
An apparatus for controlling a vehicle includes a vehicle additional yaw moment calculator that calculates, based on a yaw rate of a vehicle, a vehicle additional yaw moment to be applied to the vehicle independently of a steering system, a slipping condition determiner that makes a determination as to a slipping condition of the vehicle, and an adjustment gain calculator that calculates an adjustment gain to adjust the vehicle additional yaw moment so as to reduce the vehicle additional yaw moment additional yaw moment when the vehicle is determined to be in the slipping condition, and increases the adjustment gain in accordance with a degree of a slip of the vehicle when the vehicle is determined to recover from the slipping condition.
VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES FAHRZEUGS
2023-06-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |
Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugs und Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
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