Das Verfahren zur Spurstabilisation umfasst eine Erfassung einer aktuellen Ist-Gierrate um die Hochachse des Rollstuhls und eine Ermittlung einer Soll-Gierrate. Die Soll-Gierrate repräsentiert eine Richtungs- bzw. Spurvorgabe des Rollstuhlfahrers für die Fahrt des Rollstuhls. In Abhängigkeit der erfassten Ist-Gierrate und der ermittelten Soll-Gierrate wird eine Regeldifferenz berechnet. Die Regeldifferenz repräsentiert eine Abweichung des Rollstuhls von der durch den Rollstuhlfahrer vorgegebenen Spur. Anschließend erfolgt eine Anpassung des Motordrehmoments des mindestens einen Motors in Abhängigkeit der berechneten Regeldifferenz, wodurch die berechnete Regeldifferenz reduziert wird. Das beschriebene Verfahren ändert demnach beispielsweise bei Untergründen mit unterschiedlicher Oberflächenbeschaffenheit am ersten Antriebsrad und am zweiten Antriebsrad das Motormoment des Motors in Abhängigkeit der berechneten Regeldifferenz, so dass sich der Rollstuhl entsprechend der Spurvorgabe des Rollstuhlfahrers bzw. der Soll-Gierrate bewegt.
Verfahren und Vorrichtungen zur Spurstabilitation eines kraftunterstützten Rollstuhls
2018-03-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / A61G TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS , Transport, persönliche Beförderungsmittel, oder Lagerung besonders ausgebildet für Kranke oder Behinderte |
Konzeption und Regelung eines treppengängigen Rollstuhls
TIBKAT | 2005
|European Patent Office | 2019
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