Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur rechenzeiteffizienten Kollisionsprüfung bei einer Pfadplanung für ein Fahrzeug (2), bei der für jedes (x,y)-Paar ((x,y)) eines diskreten 2D-Grids (1) der Umgebung des Fahrzeugs (2) Distanzwerte bis zur Kollision mit einem Hindernis (3) berechnet werden. Im Verfahren werden die folgenden Schritte ausgeführt: Zuerst erfolgt ein Ermitteln der in einem Expansionsschritt relevanten (x,y)-Paare ((x,y)) im Fahrzeugkoordinatensystem, die zusammen mit zugehörigen Kurvenparametern (r) von Pfaden (p) zum Erreichen dieser (x,y)-Paare ((x,y)) in einer ersten Liste gespeichert werden. Anschließend wird ein Transformieren aller relevanten (x,y)-Paare ((x,y)) in ein Umfeldmodellkoordinatensystem durchgeführt. Daraufhin folgt eine Kollisionsprüfung durch Vergleich der transformierten (x,y)-Paare ((x,y)) mit dem Umfeldmodell. Im Anschluss wird mit den kollisionsfreien Kurvenparametern aus der ersten Liste und einem Expandieren der Pfade (p, p, p) eine zweite Liste mit kollisionsfreien Pfaden generiert, woraufhin die zweite Liste nach gesamtkostenoptimierten Knoten sortiert wird. Schließlich wird geprüft, ob ein gesamtkostenoptimierter Knoten ein gesuchter Zielpunkt (4) der Pfadplanung ist.
Verfahren zur rechenzeiteffizienten Kollisionsprüfung bei einer Pfadplanung für ein Fahrzeug
2018-05-30
Patent
Electronic Resource
German
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