Fahrspurabschätzungsvorrichtung (100), umfassend:eine Fahrspur-Bestimmungseinheit (150), die konfiguriert ist, um eine von einem ersten Sensor (131) erfasste erste Fahrspur mit einer Fahrspur auf einer tatsächlichen Straße oder einer zweiten Fahrspur auf einer lokalen Karte, die vorher gespeicherte Information bezüglich zuverlässigen Fahrspuren aufweist, zu vergleichen;einen Hindernispositions-Rechner (170), der konfiguriert ist, um dann, wenn die Zuverlässigkeit der erfassten ersten Fahrspur geringer als eine voreingestellte Referenz ist, ein erstes Hindernis, das von einem zweiten Sensor (135) in der Nähe eines Fahrzeugs erfasst wird, und ein zweites Hindernis (421) auf der lokalen Karte entsprechend zu dem ersten Hindernis zu erfassen, und eine Differenz zwischen Steigungen und Positionen von geraden Linien, die von den dem ersten Hindernis und dem zweiten Hindernis (421) extrahiert werden, zu berechnen;eine Fahrzeugpositions-Korrektureinheit (180), die konfiguriert ist, um eine Fahrtrichtung und eine Position des Fahrzeugs auf Grundlage der Differenz zwischen den Steigungen und Positionen der geraden Linien, die aus dem ersten Hindernis und dem zweiten Hindernis (421) extrahiert werden, zu korrigieren; undeinen Fahrspur-Abschätzer (190), der konfiguriert ist, um eine Fahrspur auf Grundlage der korrigierten Fahrtrichtung und Position des Fahrzeugs auf der lokalen Karte abzuschätzen.

    The present disclosure provides a lane estimating apparatus and method. The apparatus includes: a lane determiner, an obstacle position calculator, a vehicle position corrector, and a lane estimator. The lane determiner compares a first lane detected by a first sensor with a lane on an actual road or a second lane on a local map to determine reliability of the first lane. The obstacle position calculator detects, when the reliability of the detected first lane is less than a preset reference, a first obstacle in the vicinity of a vehicle and a second obstacle on the local map, and calculates a difference between slopes and positions of straight lines extracted from the first obstacle and the second obstacle. The vehicle position corrector corrects a heading direction and a position of the vehicle based on the difference between the slopes and positions of the straight lines. In addition, the lane estimator estimates a driving lane on the local map.


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    Title :

    VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR FAHRSPUR-ABSCHÄTZUNG


    Contributors:

    Publication date :

    2022-03-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06V



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