Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrzeug-Querlenksteuerung. Verfahren beinhaltet das Bereitstellen eines mathematischen Modells der Fahrzeugdynamik, das eine Zustandsvariable, eine Lenksteuergröße und einen zukünftigen Straßenstörungsfaktor, der die bevorstehende Straßenkrümmung, die Bänke und die Hänge der Fahrbahn definiert, beinhaltet. Das Verfahren bestimmt ein optimales Lenksteuersignal, das einen Rückkopplungsabschnitt und einen Vorwärtskopplungsabschnitt beinhaltet, wobei der Vorwärtskopplungsabschnitt den Straßenstörungsfaktor beinhaltet. Das Verfahren bestimmt eine Zustandsgröße und eine Regelgröße für die aktuelle Fahrbahnkrümmung, die Querneigung und die Neigung für die stationäre Bewegung des Fahrzeugs für konstante Geschwindigkeit, Gierrate und Quergeschwindigkeit. Das Verfahren führt dann eine neue Zustandsgröße und Steuervariable für eine dynamische Fahrzeugbewegung für variable Geschwindigkeit, Gierrate und Seitengeschwindigkeit ein, die eine Differenz zwischen den Zustands- und Steuergrößen für vorausgesagte zukünftige Zeiten und die stationären Variablen ist.
A method for providing vehicle lateral steering control. The method includes providing a mathematical model of vehicle dynamics that includes a state variable, a steering control variable and a future road disturbance factor that defines the upcoming road curvature, banks and slopes of the roadway. The method determines an optimal steering control signal that includes a feedback portion and a feed-forward portion, where the feed-forward portion includes the road disturbance factor. The method determines a state variable and a control variable for the current roadway curvature, bank and slope for stationary motion of the vehicle for constant speed, yaw rate and lateral velocity. The method then introduces a new state variable and control variable for dynamic vehicle motion for variable speed, yaw rate and lateral velocity that is a difference between the state and control variables for predicted future times and the steady state variables.
VORSCHAU DER LATERALEN STEUERUNG FÜR DAS AUTOMATISIERTE FAHREN
2017-08-17
Patent
Electronic Resource
German
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