Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen einer Umgebung, insbesondere eines Fahrzeugs (3), wobei die Umgebung in einem ersten Erfassungsbereich (7) mittels eines Laser-Scanners (5) periodisch erfasst wird, wobei die Umgebung in einem zweiten Erfassungsbereich (11) mittels einer optischen Kamera (9) erfasst wird, wobei der erste Erfassungsbereich (7) und der zweite Erfassungsbereich (11) zumindest überlappen, wobei ein optischer Sensor (19) der Kamera (9) innerhalb einer Periode des Laser-Scanners (5) zumindest zweimal belichtet wird, und wobei eine erste Belichtungszeit für eine erste Belichtung der wenigstens zwei Belichtungen des optischen Sensors (9) so gewählt und mit dem Laser-Scanner (5) synchronisiert wird, dass die erste Belichtung innerhalb eines ersten Zeitfensters erfolgt, in dem der Laser-Scanner (5) den ersten Erfassungsbereich (7) erfasst.
A method and apparatus for detecting surroundings around a vehicle may include the step of periodically scanning the surroundings in a first detection region by a laser scanner. The method may also include detecting the surroundings in a second detection region by an optical camera. The first detection region and the second detection region may at least overlap each other. An optical sensor in the camera may be exposed at least twice within one period of the laser scanner. A first exposure time for a first exposure of the at least two exposures of the optical sensor may be chosen and synchronized with the laser scanner so that the first exposure occurs within a first time window, in which the laser scanner scans the first detection region.
Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen einer Umgebung, sowie Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung
2019-12-19
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2020
|Verfahren zum Erfassen einer Umgebung, Vorrichtung zur Erfassung einer Umgebung sowie Fahrzeug
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2020
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