Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs (10, 400), das Verfahren umfassend:Erhalten, über das in das Fahrzeug (10, 400) integrierte Steuermodul (34, 500), Bilddaten von einer im Fahrzeug (10, 400) befindlichen Bildgebungsvorrichtung (402, 502);Klassifizieren von Teilen der Bilddaten über das Steuermodul (34, 500) als Boden;Erhalten von Sensordaten, die einem Sichtfeld der Bildgebungsvorrichtung (402, 502) entsprechen, über das Steuermodul (34, 500) von einer Sensorvorrichtung (404, 508) an Bord des Fahrzeugs (10, 400);Erhalten von Kalibrierdaten, die der Sensorvorrichtung (404, 508) zugeordnet sind, durch das Steuermodul (34, 500);Umwandeln der Sensordaten, die dem Sichtfeld der Bildgebungsvorrichtung (402, 502) entsprechen, in einen Bezugsrahmen, der den Bilddaten zugeordnet ist;Korrelieren der Teile der Bilddaten mit einer Teilmenge der Sensordaten;Klassifizieren, durch das Steuermodul (34, 500), der Teilmenge der Sensordaten, die in Positionen in dem Bezugsrahmen umgewandelt wurden, die den Teilen der Bilddaten entsprechen, als Boden basierend auf der Korrelation zwischen der Teilmenge der Sensordaten und den Teilen der Bilddaten;Vergrößern der Teilmenge der Sensordaten basierend auf relativen Differenzen zwischen der Tiefe oder Entfernung von bereits klassifizierten Punkten der Sensordaten und der Tiefe oder Entfernung von nicht klassifizierten Punkten der Sensordaten, was zu einer vergrößerten bildklassifizierten Fahrbahnteilmenge der Sensordaten führt; undBetreiben eines oder mehrerer Stellglieder (42) im Fahrzeug (10, 400) durch das Steuermodul (34, 500) in einer Weise, die durch die vergrößerte bildklassifizierte Fahrbahnteilmenge der Sensordaten beeinflusst wird.
Systems and method are provided for controlling a vehicle. In one embodiment, a vehicle includes: an imaging device, a ranging device, a data storage element to maintain calibration data associated with a relationship between the imaging device and the ranging device, one or more actuators, and a controller. The controller obtains image data from the imaging device, classifies portions of the image data as ground, obtains ranging data from the ranging device, identifies a ground subset of the ranging data corresponding to the portions of the image data using the calibration data; and operates the one or more actuators onboard the vehicle in a manner that is influenced by the ground subset of the ranging data.
BODEN-REFERENZBESTIMMUNG FÜR DEN BETRIEB VON AUTONOMEN FAHRZEUGEN
2024-07-25
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |