Bodenkontaktbestimmungsvorrichtung für ein dreidimensionales Objekt, die an einem Fahrzeug angebracht ist, mit;einer Abbildungseinrichtung (11) zum Aufnehmen eines Bildes eines Bereichs vor dem Fahrzeug mittels einer Stereokamera;einer Parallaxeninformationsberechnungseinrichtung zum Berechnen, basierend auf einem aufgenommenen Bild, das durch die Abbildungseinrichtung (11) aufgenommen wird, von Parallaxeninformationen, die eine Parallaxe von jedem von Pixeln, die das aufgenommene Bild bilden, umfassen;einer Dreidimensionalobjekterfassungseinrichtung zum Erfassen eines dreidimensionalen Objekts in dem aufgenommenen Bild basierend auf den Parallaxeninformationen;einer Einrichtung für eine vorübergehende Bestimmung;zum Berechnen, basierend auf den Parallaxeninformationen, einer Höhe eines unteren Endes, die eine Höhe von einer Straßenoberfläche zu einem unteren Ende des erfassten dreidimensionalen Objekts ist; undzum Vornehmen einer vorübergehenden Bestimmung, jedes Mal, wenn ein vorbestimmtes Berechnungsintervall abläuft, um vorübergehend zu bestimmen, dass das dreidimensionale Objekt ein bodenkontaktierendes Objekt ist, das einen Boden einer Straßenoberfläche kontaktiert, wenn die Höhe des unteren Endes kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist, und vorübergehend zu bestimmen, dass das dreidimensionale Objekt ein schwebendes Objekt ist, das auf der Straßenoberfläche schwebt, wenn die Höhe des unteren Endes den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet; undeine Einrichtung für eine finale Bestimmung zum Vornehmen einer finalen Bestimmung, jedes Mal, wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall abläuft, um final zu bestimmen, ob das dreidimensionale Objekt ein bodenkontaktierendes Objekt oder ein schwebendes Objekt ist, wobei,die Einrichtung für eine finale Bestimmung dazu konfiguriert ist;final zu Bestimmen, dass das dreidimensionale Objekt ein bodenkontaktierendes Objekt ist, zu einem momentanen Berechnungszeitpunkt, wenn bestimmt ist, dass das dreidimensionale Objekt ein bodenkontaktierendes Objekt ist, in zumindest einer der vorübergehenden Bestimmung zu einem momentanen Berechnungszeitpunkt und der finalen Bestimmung zu einem vorhergehenden Berechnungszeitpunkt; undfinal zu Bestimmen, dass das dreidimensionale Objekt ein schwebendes Objekt ist, zu einem momentanen Berechnungszeitpunkt, wenn bestimmt ist, dass das dreidimensionale Objekt ein schwebendes Objekt ist, in sowohl der vorübergehenden Bestimmung zu einem momentanen Berechnungszeitpunkt als auch der finalen Bestimmung zu einem vorhergehenden Berechnungszeitpunkt.

    An apparatus comprises three-dimensional object detecting means for detecting a three-dimensional object in a taken image, temporarily determining means for calculating, based on parallax information, a lower end height from a road surface to a lower end of the object, for temporarily determining that the object is a ground-contacting object when the lower end height is less than or equal to a threshold, and for temporarily determining that the object is a floating object when the lower end height exceeds the threshold, and finally determining means for finally determining whether the object is a ground-contacting object or a floating object. The finally determining means finally determines that the object is a ground-contacting object at the current computation timing when the object is determined to be a ground-contacting object in at least one of the temporary determination at the current computation timing and the final determination at the previous computation timing.


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    Title :

    Bodenkontaktbestimmungsvorrichtung für ein dreidimensionales Objekt


    Contributors:

    Publication date :

    2023-08-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G06V / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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