Es wird ein Verfahren zur robusten Lokalisierung eines Fahrzeugs mit einem Lokalisierungssystem (10) vorgeschlagen. Dabei werden Sensordaten wenigstens eines Sensors des Fahrzeugs bereitgestellt, welche Informationen bezüglich einer Umgebung und/oder Eigenbewegung des Fahrzeugs enthalten. Ferner wird eine digitale Karte der Umgebung des Fahrzeugs bereitgestellt und ein Szenario der Umgebung des Fahrzeugs wird basierend auf den Sensordaten und/oder basierend auf der digitalen Karte ermittelt. Ferner wird von dem ermittelten Szenario ein Robustheitsgrad für das Lokalisierungssystem (10) abgeleitet und ein aktueller Robustheitsgrad des Lokalisierungssystems (10) wird basierend darauf angepasst. Ferner werden mit einem Zuordnungsmodul (18) des Lokalisierungssystems (10) Sensordaten zu der digitalen Karte basierend auf dem angepassten Robustheitsgrad zugeordnet. Des Weiteren wird mit einem Positionsbestimmungsmodul (20) des Lokalisierungssystems (10) eine Position und/oder Orientierung des Fahrzeugs basierend auf den zu der digitalen Karte zugeordneten Sensordaten ermittelt. Dadurch kann in vorteilhafter Weise ein Rechenaufwand für die Lokalisierung reduziert sein.
A method for a vehicle localization system includes providing vehicle sensor data including information for an environment and/or an ego movement of the vehicle. A digital map of the environment of the vehicle is provided and a scenario based on the environment of the vehicle is ascertained based on the sensor data and/or based on the digital map. A degree of robustness for the localization system is derived from the ascertained scenario, a current degree of robustness of the localization system is derived, and a current degree of robustness of the localization system is adapted on that basis. Using an allocation module of the localization system, sensor data are allocated to the digital map based on the adapted degree of robustness. Using a position-determination module of the localization system, a position and/or an orientation of the vehicle is/are ascertained based on the sensor data allocated to the digital map.
Verfahren und Vorrichtung zur robusten Lokalisierung eines Fahrzeugs
2019-09-19
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisierung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
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