Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Bewegungsvorrichtung umfassend eine erste und eine zweite Baugruppe, wobei die erste Baugruppe eine erste Basis und mehrere erste Permanentmagnetanordnungen umfasst, wobei die ersten Permanentmagnetanordnungen über einen jeweils zugeordneten Aktuator mit der ersten Basis derart verbunden sind, dass sie jeweils als Ganzes in wenigstens einem Freiheitsgrad mittels des jeweils zugeordneten Aktuators bewegbar relativ zur ersten Basis sind, wobei die zweite Baugruppe eine zweite Basis und eine zweite Permanentmagnetanordnung umfasst, wobei die zweite Permanentmagnetanordnung fest relativ zur zweiten Basis angeordnet ist.Erfindungsgemäß sind wenigstens zwei Positionsregler (12) mit jeweils einer einzigen skalaren Regelgröße und einer einzigen skalaren Stellgröße (57) vorgesehen, wobei die Regelgröße jeweils eine der sechs möglichen Freiheitsgrade hinsichtlich einer Relativposition zwischen der ersten und der zweiten Baugruppe ist, wobei die Stellgröße (57) eine Kraft bzw. ein Drehmoment repräsentiert, welches diesem Freiheitsgrad zugeordnet ist, wobei Aktuator-Soll-Stellungen der Aktuatoren aus den Stellgrößen berechnet und/oder mittels Wertetabellen ermittelt werden, wobei die Aktuatoren entsprechend eingestellt werden.
The disclosure relates to a method for operating a movement apparatus having a first assembly and a second assembly. The first assembly includes a base and several permanent-magnet arrangements that are connected to the base via actuators such that they move as a whole relative to the base in at least one degree of freedom by the assigned actuator, the second assembly including a base and a permanent-magnet arrangement arranged firmly relative to the base. Position controllers are provided, each with a controlled variable and with a correcting variable. The controlled variable is one of six possible degrees of freedom with regard to a relative position between the first and second assembly. The correcting variable represents a force or a torque that has been assigned to the degree of freedom. Desired positions of the actuators are computed from the correcting variables and the actuators are set accordingly.
Bewegungsvorrichtung mit entkoppelten Positionsreglern
2019-12-19
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL |
BEWEGUNGSVORRICHTUNG MIT ENTKOPPELTEN POSITIONSREGLERN UND VERFAHREN ZUR REGELUNG DER VORRICHTUNG
European Patent Office | 2021
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