Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Navigieren eines Unterwasserfahrzeugs sowie ein Unterwasserfahrzeug (1), welches dieses Verfahren durchführen kann. Zu einem ersten Zeitpunkt t0 werden M Stellgrößen u und N Zustandsgrößen x des Unterwasserfahrzeugs (1) gemessen. Die N Zustandsgrößen x werden für einen nachfolgenden Zeitpunkt t1 vorhergesagt. Für die Vorhersage wird ein linearer Zusammenhangmit einer Koeffizienten-Matrixverwendet. Die Komponenten dieser Koeffizienten-Matrixwerden mit Hilfe einer Stichprobe { y[t(k)], X[t(k)] } berechnet, welche in einer Trainingsphase aus gemessenen Werten für die Stellgrößen u und die Zustandsgrößen x gewonnen wird.
The invention relates to a method for navigating an underwater vehicle and to an underwater vehicle (1) which can carry out said method. M correcting variables u and N state variables x of the underwater vehicle (1) are measured at a first point in time t0, and the N state variables x are predicted for a subsequent point in time t1, wherein a linear relationship y = X * C T with a coefficient matrix C is used for the prediction. The components of the coefficient matrix C are calculated using a random sample { y[t(k)], X[t(k)] } which is obtained from the measured values for the correcting variables u and the state variables x in a training phase.
Verfahren zum Navigieren eines Unterwasserfahrzeugs und Unterwasserfahrzeug
2020-02-13
Patent
Electronic Resource
German
UNTERWASSERFAHRZEUG ZUR DETEKTION EINES WEITEREN UNTERWASSERFAHRZEUGS
European Patent Office | 2024
|Unbemanntes Unterwasserfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs
European Patent Office | 2018
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|European Patent Office | 2020
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