Verfahren zur Sensordatenfusion für ein Fahrzeug (F), wobei dem Fahrzeug (F) wenigstens eine Sensorvorrichtung (S1) zugeordnet ist, und bei dem Verfahren- ein Fusionsobjektdatensatz bereitgestellt wird, umfassend Fusionsobjektdaten, die jeweils repräsentativ sind für ein in einer Umgebung des Fahrzeugs (F) ermitteltes Fusionsobjekt (OF), dem jeweils ein Fusionsreferenzpunkt zugeordnet ist,- Sensorobjektdaten bereitgestellt werden, die repräsentativ sind für ein durch die jeweilige Sensorvorrichtung (S1) in der Umgebung des Fahrzeugs (F) ermitteltes Sensorobjekt (OS), dem ein Sensorreferenzpunkt (AS) zugeordnet ist, wobei- die Sensorobjektdaten sowie Fusionsobjektdaten repräsentativ sind für eine Rechteck- oder Quaderrepräsentation des Sensorobjekts (OS) bzw. Fusionsobjekts (OF), wobei sich das jeweilige Sensorobjekt (OS) bzw. Fusionsobjekt (OF) lateral rechteckig entlang seiner Längsachse mit einer Länge (l) und entlang seiner Querachse mit einer Breite (b) in einer Orientierung (α) bezüglich des Fahrzeugs (F) erstreckt und jeder Ecke des Rechtecks sowie jedem Mittelpunkt seiner Seiten jeweils ein Referenzpunkt zugeordnet ist, wobei jeweils einer der Referenzpunkte den Fusionsreferenzpunkt (AF) bzw. Sensorreferenzpunkt (AS) bildet,- Indikatordaten bereitgestellt werden, die repräsentativ sind für eine Unsicherheit bei der Ermittlung der Sensorobjektdaten, wobei- die Indikatordaten einen ersten Kennwert, der repräsentativ ist für eine Unsicherheit bei der Ermittlung der Länge (l), einen zweiten Kennwert, der repräsentativ ist für eine Unsicherheit bei der Ermittlung der Breite (b) und einen dritten Kennwert, der repräsentativ ist für eine Unsicherheit bei der Ermittlung der Orientierung umfassen (α),- abhängig von den Indikatordaten Referenzpunkt-transformationskandidaten des Sensorobjekts (OS) ermittelt werden, wobei- der erste, zweite und dritte Kennwert jeweils mit einem separaten, vorgegebenen Schwellenwert verglichen wird und im Falle, dass- der erste Kennwert den jeweiligen Schwellenwert überschreitet und der zweite und dritte Kennwert kleiner gleich dem jeweiligen Schwellenwert sind, dem Sensorobjekt (OS) als Referenzpunkt-transformationskandidaten ausschließlich Referenzpunkte des Sensorobjekts (OS) entlang seiner Querachse zugeordnet werden,- der zweite Kennwert den jeweiligen Schwellenwert überschreitet und der erste und dritte Kennwert kleiner gleich dem jeweiligen Schwellenwert sind, dem Sensorobjekt (OS) als Referenzpunkt-transformationskandidaten ausschließlich Referenzpunkte des Sensorobjekts (OS) entlang seiner Längsachse zugeordnet werden,- der dritte Kennwert den jeweiligen Schwellenwert überschreitet oder der erste und der zweite Kennwert den jeweiligen Schwellenwert überschreiten, dem Sensorobjekt (OS) als Referenzpunkt-transformationskandidat kein Referenzpunkt des Sensorobjekts (OS) zugeordnet wird, und- abhängig von den Referenzpunkt-transformationskandidaten ein innoviertes Fusionsobjekt ermittelt wird.
A method and device for sensor data fusion for a vehicle as well as a computer program and a computer-readable storage medium are disclosed. At least one sensor device (S1) is associated with the vehicle (F), and in the method, fusion object data is provided representative of a fusion object (OF) detected in an environment of the vehicle (F); sensor object data is provided representative of a sensor object (OS) detected by the sensor device (S1) in the environment of the vehicle (F); indicator data is provided representative of an uncertainty in the determination of the sensor object data; reference point transformation candidates of the sensor object (OS) are determined depending on the indicator data; and an innovated fusion object is determined depending on the reference point transformation candidates.
Verfahren und eine Vorrichtung zur Sensordatenfusion für ein Fahrzeug
2025-05-15
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Verfahren und eine Vorrichtung zur Sensordatenfusion für ein Fahrzeug
European Patent Office | 2020
|Verfahren und eine Vorrichtung zur Sensordatenfusion für ein Fahrzeug
European Patent Office | 2022
|Grenzen praktischer Fahrversuche - Sensordatenfusion
Automotive engineering | 2011
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