Die Offenbarung stellt „monokulare visuelle Odometrie: Geschwindigkeit und Gierrate eines Fahrzeugs von einer Rückfahrkamera“ bereit. Gemäß einer Ausführungsform wird ein Verfahren zum Schätzen einer Geschwindigkeit und einer Gierrate eines Fahrzeugs auf Grundlage von Bildern, die von einer monokularen Kamera empfangen werden, offenbart. Das Verfahren beinhaltet Empfangen aufeinanderfolgender Bilder, die ein erstes Bild und ein zweites Bild umfassen, von einer Kamera eines Fahrzeugs. Das Verfahren beinhaltet Extrahieren eines oder mehrerer Bodenmerkmale aus jedem der aufeinanderfolgenden Bilder und Berechnen von Koordinaten für ein Bodenmerkmal des ersten Bilds und des zweiten Bilds. Das Verfahren beinhaltet Schätzen von Geschwindigkeit und Gierrate des Fahrzeugs auf Grundlage einer Veränderung der Koordinaten für das Bodenmerkmal von dem ersten Bild zu dem zweiten Bild.
According to one embodiment, a method for estimating a speed and yaw rate of a vehicle based on images received from a monocular camera is disclosed. The method includes receiving sequential images comprising a first image and a second image from a camera of a vehicle. The method includes extracting one or more ground features from each of the sequential images and computing coordinates for a ground feature of the first image and the second image. The method includes estimating speed and yaw rate of the vehicle based on a change in the coordinates for the ground feature from the first image to the second image.
MONOKULARE VISUELLE ODOMETRIE: FAHRZEUGGESSCHWINDIGKEIT UND -GIERRATE VON RÜCKFAHRKAMERA
2019-11-14
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
VISUELLE ODOMETRIE ZUM BETREIBEN EINER BEWEGLICHEN VORRICHTUNG
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