System zum Betreiben eines Fahrzeugs, umfassend:einen Sensor des Fahrzeugs, der konfiguriert wurde, um ein Bild zu erzeugen, das eine Straßenszene des Fahrzeugs anzeigt;ein mehrschichtiges konvolutionelles Neuralnetzwerk, das konfiguriert wurde zum:Erzeugen mehrerer Merkmalskarten aus dem Bild über einen ersten Verarbeitungsweg;Projizieren mindestens einer der vielen Merkmalskarten auf eine definierte Ebene relativ zu einem definierten Koordinatensystem der Straßenszene, um mindestens eine projizierte Merkmalskarte zu erhalten;eine Faltung auf mindestens eine projizierte Merkmalskarte in einem zweiten Verarbeitungspfad anwenden, um eine endgültige Merkmalskarte zu erhalten; und Ermitteln der Fahrspurinformationen aus der endgültigen Merkmalskarte.wobei das Bild ferner mehrere Bilder umfasst und das Neuralnetzwerk ferner konfiguriert ist, um:den ersten Verarbeitungspfads auf jedes der Bilder anzuwenden, um die Merkmalskarten für jedes der Bilder zu erhalten;die Vielzahl von Merkmalskarten auf die definierte Ebene zu projizieren;Kombinieren der projizierten Merkmalskarten; undAnwenden der Faltung auf die kombinierten projizierten Merkmalskarten,worin das mehrschichtige konvolutionelle Neuralnetzwerk ein Codier-Decodier-Netzwerk beinhaltet,worin die endgültige Merkmalskarte horizontal invariant ist, wobei das System ferner ein Fahrspurdarstellungsmodul umfasst, das eingestellt wurde, um eine dreidimensionale Darstellung der Fahrspuren aus der endgültigen Merkmalskarte zu bestimmen,das ferner ein Projektionsmodul beinhaltet, das eingestellt wurde, um mindestens eine der Merkmalskarten durch Anwenden einer homographischen Umwandlung auf mindestens eine der Merkmalskarten zu projizieren.
A vehicle, system for operating a vehicle and method of navigating a vehicle. The system includes a sensor and a multi-layer convolutional neural network. The sensor generates an image indicative of a road scene of the vehicle. The multi-layer convolutional neural network generates a plurality of feature maps from the image via a first processing pathway, projects at least one of the plurality of feature maps onto a defined plane relative to a defined coordinate system of the road scene to obtain at least one projected feature map, applies a convolution to the at least one projected feature map in a second processing pathway to obtain a final feature map, and determines lane information from the final feature map. A control system adjusts operation of the vehicle using the lane information.
ERFASSUNG UND PLANARE DARSTELLUNG DREIDIMENSIONALER FAHRSPUREN IN EINER STRASSENSZENE
2024-11-07
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V |
Kartographieren von Fahrspuren mittels Fahrzeugflottendaten
European Patent Office | 2019
|Verfahren zur Zuordnung von dynamischen Objekten zu Fahrspuren einer Straße
European Patent Office | 2023
|Verfahren und System zum Erstellen einer spurgenauen Belegungskarte für Fahrspuren
European Patent Office | 2017
|Fahrbahnunebenheiten paralleler Fahrspuren und Anwendung der Ergebnisse
Automotive engineering | 1976
|