Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Parktrajektorie (24) für ein verbessertes autonomes Parkmanöver, das unter Verwendung eines Fahrunterstützungssystems (12) eines Fahrzeugs (10) ausgeführt wird, wobei das Fahrunterstützungssystem (12) mindestens einen Umgebungssensor (14) zum Überwachen einer Umgebung (30) des Fahrzeugs (10) aufweist, wobei das Verfahren die Schritte zum Aufzeichnen einer Fahrtrajektorie (24) des Fahrzeugs (10), während das Fahrzeug (10) von einer Startposition ( 26) zu einer Parkposition (28) gefahren wird, Überwachen der Umgebung (30) des Fahrzeugs (10) basierend auf Sensorinformation, die durch den mindestens einen Umgebungssensor (14) bereitgestellt wird, Extrahieren der Fahrtrajektorie (24) von der Startposition (26) zur Parkposition (28), wie sie durch das Fahrzeug (10) gefahren wird, zusammen mit Umgebungsinformation bezüglich der Fahrtrajektorie (24), Ausführen einer Trajektorienoptimierung zum Berechnen mindestens einer optimierten Trajektorie (24) basierend auf der Fahrtrajektorie (24) und der Sensorinformation, die die Umgebung (30) des Fahrzeugs (10) abdeckt, und Anfordern einer Benutzereingabe über eine Benutzerschnittstelle zum Auswählen einer Trajektorie (24) aus der mindestens einen optimierten Trajektorie (24) und der Fahrtrajektorie (24) als Parktrajektorie (24) aufweist. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Fahrunterstützungssystem (12), das mindestens einen Umgebungssensor (14) zum Überwachen einer Umgebung (30) des Fahrzeugs (10) und eine Verarbeitungseinheit (16) zum Empfangen von Sensorinformation von dem mindestens einen Umgebungssensor (14) aufweist, wobei das Fahrunterstützungssystem (12) dazu eingerichtet ist, das vorstehende Verfahren auszuführen.
Trajektorienoptimierung für eine gefahrene Trajektorie
2020-12-17
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |