Eine autonome Landmaschine (105) ist dazu eingerichtet, eine vorbestimmte geographische Grenze (110) nicht zu überqueren. Ein Verfahren (200) zum Steuern der Landmaschine (105) umfasst Schritte des Bestimmens einer Trajektorie (155) eines beweglichen Objekts (150) in einer Umgebung der Landmaschine (105); des Bestimmens einer Trajektorie (120) der Landmaschine (105); des Bestimmens eines voraussichtlichen Kollisionspunkts (160) zwischen der Landmaschine (105) und dem beweglichen Objekt (150) auf der Basis der Trajektorien (120, 155); und des Anpassens einer geplanten Trajektorie (120') der Landmaschine (105) derart, dass der voraussichtliche Kollisionspunkt (160) auf einer anderen Seite der Grenze (110) als die Landmaschine (105) liegt.
A method for controlling an autonomous agricultural machine, which is configured to not traverse a predetermined geographic boundary, includes determining a trajectory of a moving object in surroundings of the agricultural machine. The method further includes determining a trajectory of the agricultural machine, determining a predicted collision point between the agricultural machine and the moving object based on the trajectories, and adapting a planned trajectory of the agricultural machine such that an adapted collision point lies on another side of the boundary relative to the agricultural machine.
Kollisionsvermeidung einer autonomen Landmaschine
2020-04-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
European Patent Office | 2021
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