Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen Kraftfahrzeugen (10, 20, 30) innerhalb eines gemeinsamen örtlichen Umfeldes (1), wobei jedes der Kraftfahrzeuge (10, 20, 30) wenigstens eine geplante Fahrtrajektorie (11, 21, 31) für ein beabsichtigtes Fahrmanöver mittels einer Manöverplanungseinrichtung (2) des jeweiligen Kraftfahrzeugs (10, 20, 30) fortwährend aktualisiert und mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung (3) im Umfeld (1) kommuniziert, wobei die Manöverplanungseinrichtungen (2) jeweils Aktualisierungszyklen durchlaufen, die folgende Schritte umfassen:a) Abrufen (100), von geplanten Fahrtrajektorien beabsichtigter Fahrmanöver der jeweils anderen Kraftfahrzeuge im Umfeld (1), die über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung (3) empfangen wurden;b) Vergleichen der empfangenen geplanten Fahrtrajektorien mit einer eigenen geplanten Fahrtrajektorie und feststellen (200), ob ein Konflikt zwischen der eigenen geplanten Fahrtrajektorie und den empfangenen geplanten Fahrtrajektorien vorliegt;c) Feststellen (300), sofern bei dem Vergleich von Fahrtrajektorien ein Konflikt zwischen der eigenen geplanten Fahrtrajektorie und einer der empfangenen geplanten Fahrtrajektorien eines anderen Kraftfahrzeuges festgestellt wurde, eines bevorrechtigten Kraftfahrzeuges (20; 30), das zum Ausführen eines beabsichtigten Fahrmanövers gemäß seiner konfligierenden geplanten Fahrtrajektorie (21; 31) bevorrechtigt ist, und eines nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeuges (10; 20), das zum Ausführen eines beabsichtigten Fahrmanövers gemäß seiner konfligierenden geplanten Fahrtrajektorie (11; 21) nicht bevorrechtigt ist;d) Ermitteln (400) einer Anzahl potentieller Kooperationstrajektorien durch eine Manöverplanungseinrichtung (2) eines bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20; 30), die zu der geplanten Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeuges (10; 20) konfliktfrei sind, wobei die potentiellen Kooperationstrajektorien (22a, 22b, 22c; 32a, 32b, 32c) mit Kosten entsprechend einer Kostenfunktion und im Vergleich zu einem Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20; 30) bewertet werden;e) Prüfen (700), sofern bei einer Konfliktprüfung (600) ein Konflikt zwischen einer kostengünstigsten Kooperationstrajektorie (22b) aus der Anzahl potentieller Kooperationstrajektorien und einer empfangenen geplanten Fahrtrajektorie (31) eines dritten Kraftfahrzeuges (30) festgestellt wurde, ob unter den potentiellen Kooperationstrajektorien eine alternative Kooperationstrajektorie existiert, die zu der geplanten Fahrtrajektorie (31) eines dritten Kraftfahrzeuges (30) konfliktfrei ist und deren Kosten den Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeuges (20) einhalten;f) Übermitteln (810), sofern eine alternative Kooperationstrajektorie (22a) existiert, der alternativen Kooperationstrajektorie (22a) zusammen mit der kostengünstigsten Kooperationstrajektorie (22b) als ein Paar aktualisierter geplanter Fahrtrajektorien des bevorrechtigten Kraftfahrzeuges (20).

    The invention relates to a method and a maneuver-coordinating apparatus (2) for the decentralized coordination of driving maneuvers between motor vehicles (10, 20, 30) within a common local environment (1). Each of the motor vehicles (10; 20; 30) continually updates at least one planned driving trajectory (11; 21; 31) for an intended driving maneuver by means of a maneuver-planning apparatus (2) of the motor vehicle in question and continually communicates said at least one planned driving trajectory in the common local environment (1) of the motor vehicles by means of a vehicle-to-vehicle communication apparatus (3). The maneuver-planning apparatus (2) of each motor vehicle runs through updating cycles having a number of steps.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen Kraftfahrzeugen


    Contributors:

    Publication date :

    2025-07-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ABSTIMMEN VON FAHRMANÖVERN ZWISCHEN KRAFTFAHRZEUGEN

    KNAPP STEFFEN | European Patent Office | 2019

    Free access

    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ABSTIMMEN VON FAHRMANÖVERN ZWISCHEN KRAFTFAHRZEUGEN

    KNAPP STEFFEN | European Patent Office | 2020

    Free access

    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ABSTIMMEN VON FAHRMANÖVERN ZWISCHEN KRAFTFAHRZEUGEN

    KNAPP STEFFEN | European Patent Office | 2025

    Free access

    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ABSTIMMEN VON FAHRMANÖVERN ZWISCHEN KRAFTFAHRZEUGEN

    KNAPP STEFFEN | European Patent Office | 2022

    Free access

    Verfahren und Vorrichtung zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen Kraftfahrzeugen

    KNAPP STEFFEN | European Patent Office | 2019

    Free access