Vorrichtung zum autonomen Fahren mit:einer Sensoreinheit (500), die zum Detektieren eines umliegenden Fahrzeugs in der Nähe eines autonom fahrenden Ego-Fahrzeug ausgebildet ist;einer Ausgabeeinheit (300);einem Speicher (620), der zum Speichern von Karteninformationen ausgebildet ist; undeinem Prozessor (610), der zum Steuern des autonomen Fahrens des Ego-Fahrzeugs basierend auf den in dem Speicher (620) gespeicherten Karteninformationen ausgebildet ist,wobei der Prozessor (610) für Folgendes ausgebildet ist:Erzeugen einer tatsächlichen Fahrtrajektorie und einer erwarteten Fahrtrajektorie des umliegenden Fahrzeugs basierend auf von der Sensoreinheit (500) detektierten Fahrinformationen zum umliegenden Fahrzeug und den in dem Speicher (620) gespeicherten Karteninformationen, undErmitteln, ob ein Fahrmodus des umliegenden Fahrzeugs ein autonomer Fahrmodus ist,dadurch gekennzeichnet,dass der Prozessor (610) ferner für Folgendes ausgebildet istErmitteln eines autonomen Fahrrisikos des Ego-Fahrzeugs basierend auf einem Trajektoriefehler zwischen der tatsächlichen Fahrtrajektorie und der erwarteten Fahrtrajektorie des umliegenden Fahrzeugs, undAusgeben einer Warnung über die Ausgabeeinheit (300) an einen Insassen in einer Stufe, die dem ermittelten autonomen Fahrrisiko entspricht,wobei der Prozessor (610) so ausgebildet ist, dass er die Warnungen über die Ausgabeeinheit (300) an den Insassen als erste bis dritte Stufen basierend auf einer aufsteigenden Reihenfolge des autonomen Fahrrisikos des Ego-Fahrzeugs ausgibt, undwobei der Prozessor (610) für Folgendes ausgebildet ist:Ausgeben einer der ersten Stufe entsprechenden Warnung über die Ausgabeeinheit (300) an den Insassen, wenn der Fahrmodus des umliegenden Fahrzeugs der autonome Fahrmodus ist, undAusgeben einer der zweiten Stufe entsprechenden Warnung über die Ausgabeeinheit (300) an den Insassen, wenn der Fahrmodus des umliegenden Fahrzeugs ein manueller Fahrmodus istund/oder wobei der Prozessor (610) für Folgendes ausgebildet ist:Durchführen einer Zuverlässigkeitsdiagnose der autonome Fahrsteuerung über das Ego-Fahrzeug basierend auf einer Größe des Trajektoriefehlers zwischen der tatsächlichen Fahrtrajektorie und der erwarteten Fahrtrajektorie des umliegenden Fahrzeugs oder einer kumulativen Addition der Trajektoriefehler, undAusgeben einer der dritten Stufe entsprechenden Warnung über die Ausgabeeinheit (300) an den Insassen, wenn infolge der Ausführung der Diagnose bestimmt wird, dass die autonome Fahrsteuerung über das Ego-Fahrzeug unzuverlässig ist.
An autonomous driving apparatus and method, in which the apparatus includes a sensor unit detecting a surrounding vehicle around an ego vehicle that autonomously travels, an output unit, a memory storing map information, and a processor controlling the autonomous driving of the ego vehicle based on the map information. The processor is configured to generate an actual driving trajectory and expected driving trajectory of the surrounding vehicle based on driving information of the surrounding vehicle detected by the sensor unit and the map information, determine whether a driving mode of the surrounding vehicle is an autonomous driving mode and an autonomous driving risk of the ego vehicle based on a trajectory error between the actual driving trajectory and expected driving trajectory of the surrounding vehicle, and output a warning to a passenger through the output unit at a level corresponding to the determined autonomous driving risk.
VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM AUTONOMEN FAHREN
2025-05-28
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES |
Vorrichtung zum autonomen Fahren und Verfahren zum autonomen Fahren
European Patent Office | 2018
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