Es sind Ausführungsformen zum Bewerten einer oder mehrerer Trajektorien eines Fahrzeugs durch ein gegebenes Verkehrsszenario unter Verwendung eines maschinellen Lernmodells, das Angemessenheitsbewertungen für die Trajektorien vorhersagt, eingeschlossen. In einer Ausführungsform werden menschlichen Annotierern, als eine „angemessene Menge“ bezeichnet, Renderings von zwei oder mehr Fahrzeugtrajektorien durch die gleichen oder verschiedene Verkehrsszenarien präsentiert. Die Annotierer werden aufgefordert, ihre Präferenz für eine Trajektorie gegenüber der bzw. den anderen anzugeben. Von den menschlichen Annotierern gesammelte Eingaben werden zum Trainieren des maschinellen Lernmodells zum Vorhersagen von Angemessenheitsbewertungen für eine oder mehrere Trajektorien für ein gegebenes Verkehrsszenario verwendet. Diese vorhergesagten Trajektorien können zum Einstufen von durch einen Routenplaner erzeugten Trajektorien basierend auf ihren Bewertungen, Vergleichen von AV-Softwarestapeln verwendet werden oder durch eine beliebige andere Anwendung verwendet werden, die von einem maschinellen Lernmodell profitieren könnten, das Fahrzeugtrajektorien bewertet.
Enclosed are embodiments for scoring one or more trajectories of a vehicle through a given traffic scenario using a machine learning model that predicts reasonableness scores for the trajectories. In an embodiment, human annotators, referred to as a “reasonable crowd,” are presented with renderings of two or more vehicle trajectories traversing through the same or different traffic scenarios. The annotators are asked to indicate their preference for one trajectory over the other(s). Inputs collected from the human annotators are used to train the machine learning model to predict reasonableness scores for one or more trajectories for a given traffic scenario. These predicted trajectories can be used to rank trajectories generated by a route planner based on their scores, compare AV software stacks, or used by any other application that could benefit from a machine learning model that scores vehicle trajectories.
BEWERTEN VON TRAJEKTORIEN AUTONOMER FAHRZEUGE UNTER VERWENDUNG ANGEMESSENER MENGENDATEN
2022-03-03
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Auswahl von Trajektorien für die Steuerung autonomer Fahrzeuge
European Patent Office | 2022
|Erzeugung von Trajektorien unter Verwendung diverser Trajektorien
European Patent Office | 2024
|Freie Navigation autonomer Fahrzeuge
SLUB | 1996
|