Verfahren zur Schätzung der Geometrie eines Bewegungsweges eines Ego-Fahrzeuges (101), bei dem Detektionspunkte umfassende Sensordaten mittels eines Sensors erfasst werden und die Schätzung der Geometrie des Bewegungsweges anhand der Sensordaten erfolgt, wobei Ziele entlang des Bewegungsweges anhand der Sensordaten ermittelt werden, Ortspunkte für die jeweilige Position der Ziele und des Sensors festgelegt werden, anhand der Ortspunkte mehrere Polygone, insbesondere fortlaufend, bestimmt werden, sodass ein Polygonnetz erstellt wird, welches zur Schätzung der Geometrie des Bewegungsweges herangezogen wird, wobei das Verfahren folgende Verfahrensschritte umfasst:Schritt 1: den erfassten Detektionspunkten wird ein Ego-Punkt (S) zugeordnet, der die Sensorposition angibt,Schritt 2: das Polygonnetz wird anhand der Detektionspunkte erstellt,Schritt 3: die Polygone werden markiert,Schritt 4: die Kanten der Polygone werden, insbesondere in Abhängigkeit mindestens eines Kantenparameters, gewichtet,Schritt 6: die Kanten werden entsprechend ihrer Gewichtung entfernt, sodass ins-besondere die Kanten entfernt werden, an denen der Bewegungsweg nicht oder nur bedingt möglich ist,Schritt 7: Erfassen möglicher Umrundungen (UR) durch das Erkennen von Zyklen innerhalb des Polygonnetzes, undSchritt 8: Festlegen des Bewegungsweges durch das Polygonnetz anhand der erkannten Zyklen.
Verfahren zur Schätzung der Geometrie eines Bewegungsweges
2022-01-20
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
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