Verfahren (100) zum Steuern eines autonomen Fahrzeugs (10), umfassend:Empfangen einer Sensoreingabe von einer Vielzahl von Sensoren (40a-40n) des autonomen Fahrzeugs (10) durch eine Steuerung (34) des autonomen Fahrzeugs (10);Bestimmen einer Vielzahl von möglichen geplanten Bewegungen des autonomen Fahrzeugs (10) in einer Zukunft unter Verwendung einer Vielzahl von autonomen Fahrtechniken und der Sensoreingabe von der Vielzahl von Sensoren (40a-40n);Bewerten jeder der Vielzahl von möglichen geplanten Bewegungen, um eine Vielzahl von Bewertungen zu erhalten, die jeweils einer der Vielzahl von möglichen geplanten Bewegungen entsprechen, wobei die Vielzahl von Bewertungen eine höchste Bewertung enthält;Auswählen einer aus der Vielzahl der möglichen geplanten Bewegungen, die der höchsten Bewertung aus der Vielzahl der Bewertungen entspricht;Bestimmen einer vorhergesagten Bewegung mindestens eines anderen Fahrzeugs basierend auf der ausgewählten aus der Vielzahl der möglichen geplanten Bewegungen;Bestimmen einer Vielzahl von möglichen reaktiven Bewegungen des autonomen Fahrzeugs (10) in der Zukunft basierend auf der vorhergesagten Bewegung des mindestens einen anderen Fahrzeugs;Modifizieren der Vielzahl von möglichen geplanten Bewegungen, so dass die Vielzahl von möglichen reaktiven Bewegungen umfasst ist, um eine Vielzahl von modifizierten geplanten Bewegungen in der Zukunft zu erhalten;Neubewerten jeder der Vielzahl von modifizierten geplanten Bewegungen, um eine Vielzahl von aktualisierten Bewertungen zu erhalten, die jeweils einer der Vielzahl von modifizierten geplanten Bewegungen entsprechen, wobei die Vielzahl von aktualisierten Bewertungen eine höchste aktualisierte Bewertung enthält;Auswählen einer aus der Vielzahl der modifizierten geplanten Bewegungen, die der höchsten aktualisierten Bewertung der Vielzahl der Bewertungen entspricht; undAnweisen des autonomen Fahrzeugs (10) durch die Steuerung (34), sich gemäß der ausgewählten Bewegung aus der Vielzahl der modifizierten geplanten Bewegungen mit der höchsten aktualisierten Bewertung zu bewegen;wobei das Bewerten jeder der möglichen geplanten Bewegungen das Bestimmen einer Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs (10) für jede der Vielzahl von möglichen geplanten Bewegungen, eines Abstands von dem autonomen Fahrzeug (10) zu einem anderen Objekt für jede der Vielzahl von möglichen geplanten Bewegungen, eines Vorhandenseins eines Stoppschilds für jede der Vielzahl von möglichen geplanten Bewegungen, eines Abstands von dem autonomen Fahrzeug (10) zu dem Stoppschild für jede der Vielzahl von möglichen geplanten Bewegungen, eines Vorhandenseins eines Fußgängers für jede der Vielzahl von möglichen geplanten Bewegungen, und eines Abstands von dem autonomen Fahrzeug (10) zu dem Fußgänger für jede der Vielzahl von möglichen geplanten Bewegungen umfasst; undwobei das Bewerten jeder der möglichen geplanten Bewegungen das Zuweisen einer Teilbewertung zu jeder der Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs (10) für jede der Vielzahl möglicher geplanter Bewegungen, des Abstands von dem autonomen Fahrzeug (10) zu einem anderen Objekt für jede der Vielzahl möglicher geplanter Bewegungen, des Vorhandenseins des Stoppschilds für jede der Vielzahl möglicher geplanter Bewegungen, des Abstands von dem autonomen Fahrzeug (10) zu dem Stoppschild für jede der Vielzahl möglicher geplanter Bewegungen, des Vorhandenseins eines Fußgängers für jede der Vielzahl möglicher geplanter Bewegungen, und des Abstands von dem autonomen Fahrzeug (10) zu dem Fußgänger für jede der Vielzahl möglicher geplanter Bewegungen umfasst, um eine Vielzahl von Teilbewegungsbewertungen für jede der Vielzahl möglicher geplanter Bewegungen zu erhalten.
A control system of the autonomous vehicle may generate multiple possible behavior control movements based on the driving goal and the assessment of the vehicle environment. In doing so, the method and system selects one of the best behavior control, among the multiple possible movements, and the selection is based on the quantitative grading of its driving behavior.
Verfahren zum Steuern eines autonomen Fahrzeugs
2025-08-07
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
SYSTEM UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
European Patent Office | 2019
|Verfahren zum Steuern eines autonomen Fahrzeugs und Fahrzeug
European Patent Office | 2024
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