Verfahren zur Durchführung eines Einparkvorgangs, umfassend:Erkennen einer Eigenposition und Eigenrichtung, und Erkennen einer Parkfläche;Festlegen einer Parkposition und Parkrichtung in der Parkfläche;Definieren eines ersten Toleranzbereiches um die Eigenposition, eines zweiten Toleranzbereiches in der Eigenrichtung, eines fünften Toleranzbereiches in einer Rückwärtsrichtung, eines dritten Toleranzbereiches um die Parkposition und eines vierten Toleranzbereiches in der Parkrichtung;Generieren eines ersten Einparkpfades, beginnend von einer ersten Startposition in dem ersten Toleranzbereich in eine erste Vorwärtsstartrichtung in dem zweiten Toleranzbereich in dem fünften Toleranzbereich, hin zu einer ersten Zielposition in dem dritten Toleranzbereich mit einer ersten Zielrichtung in dem vierten Toleranzbereich;Generieren von n weiteren Einparkpfaden, wobei ein i-ter Einparkpfad von einer i-ten Startposition in dem ersten Toleranzbereich in eine i-te Vorwärtsstartrichtung in dem zweiten Toleranzbereich oder in dem fünften Toleranzbereich beginnt, hin zu einer i-ten Zielposition in dem dritten Toleranzbereich mit einer i-ten Zielrichtung in dem vierten Toleranzbereich;Nachbearbeiten und Glätten der Einparkpfade;Generieren von Trajektorien, jeweils umfassend einen geglätteten Einparkpfad undzugewiesenen Bewegungsverlauf;Prüfen der Trajektorien hinsichtlich einer Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeuges mit Objekten;Auswählen einer der Trajektorien;Bewegen des Fahrzeugs.


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    Title :

    Verfahren zur Durchführung eines autonomen Einparkvorganges eines Fahrzeuges



    Publication date :

    2022-10-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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