Ein Verfahren zum Aktualisieren einer Lokalisierung eines autonomen Fahrzeugs umfasst das Empfangen von Wahrnehmungs-Eingangsdaten von einem Sensor des autonomen Fahrzeugs und das Empfangen von Kartendaten, die Fahrbahninformationen in einer Umgebung des autonomen Fahrzeugs enthalten. Das Verfahren umfasst das Verarbeiten der Wahrnehmungseingangsdaten, um wahrgenommene Fahrbahninformationen zu extrahieren, einschließlich einer wahrgenommenen x-Position, einer wahrgenommenen y-Position, einer wahrgenommenen z-Position, eines wahrgenommenen Fahrbahntyps, einer wahrgenommenen Fahrbahnfarbe und einer wahrgenommenen Fahrbahnkrümmung, und das Verarbeiten der Kartendaten, um Karten-Fahrbahninformationen zu extrahieren, einschließlich einer Karten-x-Position, einer Karten-y-Position, einer Karten-z-Position, eines Karten-Fahrbahntyps, einer Karten-Fahrbahnfarbe und einer Karten-Fahrbahnkrümmung. Das Verfahren umfasst das Berechnen einer Transformationsmatrix aus den wahrgenommenen Fahrbahninformationen und den Kartenfahrbahninformationen und das Aktualisieren der Kartendaten und einer Lokalisierung des Fahrzeugs auf der Grundlage der Transformationsmatrix.
A method for updating a localization of an autonomous vehicle includes receiving perception input data from a sensor of the autonomous vehicle and receiving map data including road lane information in a vicinity of the autonomous vehicle. The method includes processing the perception input data to extract perceived road lane information including a perceived x position, a perceived y position, a perceived z position, a perceived lane type, a perceived lane color, and a perceived lane curvature and processing the map data to extract map road lane information including a map x position, a map y position, a map z position, a map lane type, a map lane color, and a map lane curvature. The method includes calculating a transformation matrix from the perceived road lane information and the map road lane information and updating the map data and a localization of the vehicle based on the transformation matrix.
VERFAHREN ZUM MEHRDIMENSIONALEN SPURABGLEICH FÜR AUTONOME FAHRZEUGLOKALISIERUNG
2022-07-14
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
Fahrzeuglokalisierung bei der Rhätischen Bahn
IuD Bahn | 2008
Hochgenaue Fahrzeuglokalisierung und kollektives Erlernen hochgenauer digitaler Karten
Automotive engineering | 2012
|Fahrzeuglokalisierung durch Automotive Laserscanner unter Verwendung statischer Merkmale
GWLB - Gottfried Wilhelm Leibniz Bibliothek | 2018
|Vorzeichendetektion in mehrdimensionalen Signalmessungen
European Patent Office | 2016
|