Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer räumlichen Ausrichtung eines Anhängers (10) von einem autonom fahrenden Zugfahrzeug-Gespanns (14). Das Verfahren umfasst die Schritte des Einlesens von Bilddaten wenigstens einer rückwärtig ausgerichteten Kamera (18), des Zuordnens von Bildpunkten der Bilddaten zum Anhänger (10) oder zum Fahrzeugumfeld, des Ermittelns einer hinteren Anhängerkante (26) oder wenigstens eines Punktes der hinteren Anhängerkontur aus den dem Anhänger (10) zugeordneten Bildpunkten, und des Bestimmens des Anhängerknickwinkels (a) in Abhängigkeit von Bildkoordinaten der Anhängerkante (26) oder des Punktes, der Dimensionen des Anhängers (10) und der Position der Kamera (18) relativ zum Auflagepunkt (34) des Anhängers (10).

    A method for ascertaining a spatial orientation of a trailer of an autonomously driving towing vehicle with trailer. The method includes the steps of reading in image data of at least one rear-facing camera, assigning image points of the image data to the trailer or to the vehicle surrounding environment, ascertaining a rear trailer edge or at least one point of the rear trailer contour from the image points assigned to the trailer, and determining the trailer angle as a function of image coordinates of the trailer edge or of the point, the dimensions of the trailer, and the position of the camera relative to the support point of the trailer.


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    Title :

    Verfahren zur Ermittlung einer räumlichen Ausrichtung eines Anhängers


    Contributors:

    Publication date :

    2022-08-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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