Die Erfindung betrifft ein autonom fahrendes Fahrzeug (10) zum Befahren eines unbefestigten Geländeabschnittes (12), mit einer Bewertungseinrichtung (36) und einer Steuereinrichtung (30), wobei die Bewertungseinrichtung (36) eine Bodenbeschaffenheitsermittlungseinrichtung (40) zum Ermitteln eines Beschaffenheitsparameters, der repräsentativ ist für die aktuelle Bodenbeschaffenheit des Geländeabschnittes (12), eine Speichereinrichtung zum Speichern einer Befahrbarkeitsabhängigkeit von erfassten historischen Schlupfdaten des Fahrzeuges (10) zu dem Beschaffenheitsparameter und eine Auswerteeinrichtung (44) aufweist, die basierend auf der Befahrbarkeitsabhängigkeit und des ermittelten Beschaffenheitsparameters eine diskrete Befahrbarkeitsaussage des Geländeabschnittes (12) durch das Fahrzeug (10) bestimmt. Die Steuereinrichtung (30) ist dazu ausgebildet, das Fahrzeug (10) basierend auf der Befahrbarkeitsaussage zum Fahren auf dem Geländeabschnitt (12) anzusteuern. Weiter betrifft die Erfindung ein Computer-implementiertes Ansteuerverfahren zum Ansteuern des autonom fahrenden Fahrzeugs (10) sowie ein Computerprogrammprodukt.
The disclosure relates to an autonomously driving vehicle for traveling on an unpaved terrain section, comprising an assessment device and a control device, wherein the assessment device has a soil condition determination device for determining a condition parameter which is representative of the current soil condition of the terrain section, a storage device for storing a drivability dependence of acquired historic slipping data of the vehicle on the condition parameter, and an evaluation device, which determines a discrete drivability prediction of the terrain section by the vehicle based on the drivability dependence and the determined condition parameter. The control device is designed to control the vehicle based on the drivability prediction to drive on the terrain section. Furthermore, the disclosure relates to a computer-implemented control method for controlling the autonomously driving vehicle and a computer program product.
Autonom fahrendes Fahrzeug zum Befahren eines unbefestigten Geländeabschnittes, computer-implementiertes Ansteuerverfahren zum Ansteuern eines autonom fahrenden Fahrzeuges, sowie Computerprogrammprodukt
2022-09-08
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze |
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