Verfahren zur Ermittlung einer dreidimensionalen Ausdehnungsinformation eines Zielobjekts (2, 12, 22), insbesondere eines Fahrzeugs, aus einem das Zielobjekt (2, 12, 22) zeigenden, zweidimensionalen Kamerabild (1, 11, 21), welches mit einer Kamera (39), die intrinsisch und extrinsisch bezüglich eines die Kamera (39) tragenden Egoobjekts, insbesondere Kraftfahrzeugs (38), kalibriert ist, aufgenommen wird, wobei aus einer Bodeninformation zu der dreidimensionalen Lage der Bodenebene (30) unter dem Zielobjekt (2, 12, 22) zu der Kamera (39) und einer durch Auswertung des Kamerabildes (1, 11, 21) mittels eines Auswertungsalgorithmus ermittelten, zumindest ein das Zielobjekt (2, 12, 22) in dem Kamerabild (1, 11, 21) einschließendes Rechteck (4, 14, 24) beschreibenden zweidimensionalen Auswertungsinformation die dreidimensionale Ausdehnungsinformation bestimmt wird, wobei- als Teil der Auswertungsinformation zusätzlich eine die Orientierung des Zielobjekts (2, 12, 22) für wenigstens eine vertikal verlaufende Seite des Zielobjekts (2, 12, 22) an deren unterem Rand in dem Kamerabild (1, 11, 21) anzeigende Orientierungsinformation, insbesondere je nach Bildinhalt des Kamerabildes (1, 11, 21) eine Orientierungslinie (6, 26) oder ein Orientierungspunkt (16), ermittelt wird, und- für wenigstens einen mittels der Orientierungsinformation und des Rechtecks (4, 14, 24) ermittelten Rechenpunkt (31, 33, 35, 36, 37) des Kamerabildes (1, 11, 21) die dreidimensionale Position eines zugeordneten, auf der Bodenebene (30) liegenden Bodeneckpunkts eines das Zielobjekt (2, 12, 22)
Verfahren zur Ermittlung einer dreidimensionalen Ausdehnungsinformation eines Zielobjekts, Kraftfahrzeug, Computerprogramm und elektronisch lesbarer Datenträger
2023-11-23
Patent
Electronic Resource
German
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