Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen eines Fahrspurmodells mittels zumindest einem ersten (2a) und zumindest einem zweiten Umfelderfassungssensor (2b) eines Ego-Fahrzeugs mit den folgenden Schritten:- Aufzeichnen (S1) eines Umfelds des Ego-Fahrzeugs mit dem zumindest einen ersten (2a) und dem zumindest einen zweiten Umfelderfassungssensor (2b);- Auswerten (S2) der Sensordaten aus der Aufzeichnung des zumindest einen ersten (2a) und zweiten Umfelderfassungssensor (2b);- Ermitteln (S3) einer Fahrbahn aus den Sensordaten;- Extrahieren (S4) von Detektionen des zumindest einen ersten Umfelderfassungssensors (2a) welche der Fahrbahn zugeordnet werden können;- Schätzung (S5) einer Bodenebene und/oder Bodenkrümmung basierend auf den Sensordaten des zumindest einen ersten Umfelderfassungssensors (2a);- Bereitstellen (S6) der Schätzung der Bodenebene und/oder Bodenkrümmung;- Erstellen (S7) eines Fahrspurmodells, wobei die Schätzung der Bodenebene und/oder Bodenkrümmung sowie die Sensordaten des zumindest einen zweiten Umfelderfassungssensors (2b) zu dem Fahrspurmodell fusioniert werden.

    A method for creating a lane model by at least one first and at least one second environment detection sensor of an ego-vehicle, including: recording the environment of the ego-vehicle with the at least one first and the at least one second environment detection sensor; evaluating the sensor data from the sensor recording; determining a roadway from the sensor data; extracting detections of the at least one first environment detection sensor, which may be assigned to the roadway; estimating a ground plane and/or ground curvature based on the sensor data of the at least one first environment detection sensor; providing the estimation of the ground plane and/or ground curvature; creating a lane model, wherein the estimation of the ground plane and/or ground curvature as well as the sensor data of the at least one second environment detection sensor are fused to produce the lane model.


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    Title :

    Verfahren zum Erstellen eines Fahrspurmodells


    Contributors:

    Publication date :

    2024-03-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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