System zur Bestimmung eines Abstands zwischen einer Kamera und einer Kupplungskugel eines Fahrzeugs. Das System umfasst eine Kamera, die dazu ausgelegt ist, an einem Fahrzeug angebracht zu werden, und einen mit der Kamera verbundenen elektronischen Prozessor. Der elektronische Prozessor ist dazu ausgelegt, eine erste Position und eine zweite Position zu bestimmen, die einem Punkt an einem Anhänger zugeordnet sind, einen Drehwinkel zwischen der ersten Position und der zweiten Position zu bestimmen und unter Verwendung der ersten Position, der zweiten Position und des Drehwinkels einen Nullraum einer Matrix zu bestimmen. In einem Beispiel lautet die MatrixA=[100−cux0clx010−cuy0cly000cuz0−clz001−cuz0cuZLcux1clx−cosδsinδ100]und der Nullraum der Matrix enthält einen Wert eines Abstands (dl) zwischen der Kamera und der Kupplungskugel. Der elektronische Prozessor ist ferner dazu ausgelegt, einen autonomen oder halbautonomen Fahrzeugvorgang basierend auf dem Abstand (dl) zwischen der Kamera und der Kupplungskugel durchzuführen.
A system for determining a distance between a camera and a hitch ball of a vehicle. The system includes a camera configured to be mounted on a vehicle and an electronic processor connected to the camera. The electronic processor is configured to determine a first position and a second position associated with a point on a trailer, determine an angle of rotation between the first position and the second position, and using the first position, the second position, and the angle of rotation, determine a null space of a matrix. In one example, the matrix isA=[100-cuxoclx010-cuy0cly000cuz0-clz001-cuz0cuz1cux1clx-cosδsinδ100]and the null space of the matrix includes a value of a distance (dl) between the camera and the hitch ball. The electronic processor is further configured to perform an autonomous or semi-autonomous vehicle operation based on the distance (dl) between the camera and the hitch ball.
Bestimmung eines Abstands zwischen einer Kamera und einer Kupplungskugel
2023-07-06
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen |
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2022
|SYSTEM UND VERFAHREN ZUM BERECHNEN EINES HORIZONTALEN KAMERA-ZIEL-ABSTANDS
European Patent Office | 2015
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