Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur merkmalsbasierten Lokalisierung eines Fahrzeugs (1), wobei sensorisch erfasste Infrastrukturmerkmale (IM) mit in einer digitalen Karte hinterlegten Referenzmerkmalen (RM) abgeglichen werden.Erfindungsgemäß wird die merkmalsbasierte Lokalisierung in zwei parallelen Signalzweigen (Z1, Z2) ausgeführt, wobei die Infrastrukturmerkmale (IM) im ersten Signalzweig (Z1) mit einer ersten Sensoranordnung (S1) des Fahrzeugs (1) in einem ersten Sensorraum (SR1) erfasst werden und im zweiten Signalzweig (Z2) mit einer zweiten Sensoranordnung (S2) des Fahrzeugs (1) in einem zweiten Sensorraum (SR2) erfasst werden, wobei die Referenzmerkmale (RM) im ersten Signalzweig (Z1) in einem ersten Speicherraum (SP1) der digitalen Karte hinterlegt sind und im zweiten Signalzweig (Z2) in einem zweiten Speicherraum (SP2) der digitalen Karte hinterlegt sind, wobei in den beiden Sensorräumen (SR1, SR2) und/oder Speicherräumen (SP1, SP2) gemeinsame Infrastrukturmerkmale (IM) bzw. gemeinsame Referenzmerkmale (RM) identifiziert werden und die identifizierten gemeinsamen Infrastrukturmerkmale (IM) bzw. Referenzmerkmale (RM) aus einem der beiden Sensorräume (SR1, SR2) bzw. Speicherräume (SP1, SP2) ausgeblendet werden und bei der Lokalisierung unberücksichtigt belassen werden.
The invention relates to a method for locating a vehicle (1) on the basis of features, wherein infrastructure features (IM) detected by sensor are compared against reference features (RM) stored in a digital map. According to the invention, the feature-based locating is performed in two parallel signal branches (Z1, Z2), wherein the infrastructure features (IM) are detected in a first sensor space (SR1) in a first signal branch (Z1) using a first sensor arrangement (S1) of the vehicle (1) and are detected in a second sensor space (SR2) in the second signal branch (Z2) using a second sensor arrangement (S2) of the vehicle (1), wherein the reference features (RM) are stored in a first storage space (SP1) of the digital map in the first signal branch (Z1) and are stored in a second storage space (SP2) of the digital map in the second signal branch (Z2), wherein common infrastructure features (IM) and common reference features (RM) are identified in the two sensor spaces (SR1, SR2) and/or storage spaces (SP1, SP2), and the identified common infrastructure features (IM) and reference features (RM) are hidden from one of the two sensor spaces (SR1, SR2) and storage spaces (SP1, SP2) and are disregarded during the locating.
Verfahren zur merkmalsbasierten Lokalisierung eines Fahrzeugs
2024-10-31
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren zur landmarkenbasierten Lokalisierung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
|Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisierung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
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